含运动副间隙的舵机用空间4R执行机构动态特性研究

为探究运动副间隙对舵机用空间4R执行机构动态特性的影响,以一种舵机用空间4R执行机构为例,考虑运动副间隙的作用,利用L-N接触力碰撞模型和修正的Coulomb摩擦模型,研究间隙大小对机构运动精度和运动副受力的影响,确定当机构考虑单间隙和双间隙时的最佳间隙量范围。建立空间4R机构的刚柔耦合模型,分析了在空间4R机构中考虑一个或两个间隙、含或不含柔性体时间隙和柔性体对机构动态特性的影响,证明柔性体的存在会明显增强间隙碰撞对机构的影响。该研究成果可为舵机用空间4R机构的设计提供参考依据,有利于执行机构的实际应用。

空间4R机构在中压开关设备中的应用

文章就空间4R机构中的一个特例,给出了机构输入、输出的运动特征方程、传动比,深入分析了支撑圆弧半径r和间隙σ对手车推进、退出的影响。

含运动副间隙舵机执行机构的动态特性研究

为了研究运动副间隙对空间4R机构动态特性的影响,间隙处的接触碰撞模型和摩擦的建立分别采用非线性弹簧阻尼模型和修正的库伦摩擦模型。在Solidworks中建立空间4R机构模型,导入ADAMS中进行动力学仿真分析。对比含间隙和不含间隙时系统动力学仿真结果的异同,分析间隙大小和最佳间隙量对空间4R机构动态特性的影响,为机构的设计提供了重要的参考依据,有利于工程实际应用。

新型舵机结构运动分析与仿真

根据旋转弹弹道修正要求,提出一种基于4R空间机构的电动舵机结构,建立了理论分析模型,以空间机构学运动分析为基础,推导了机构输入、输出转角关系,绘制了理论分析转角曲线,建立机构三维模型,通过多刚体及刚柔耦合仿真验证分析了舵机转角关系和运动副受力情况,研究了该结构的可行性。计算分析结果表明,该舵机具有结构简单,动作可靠的优点,能满足舵机控制的转角精度和响应频率要求,适用于简易制导弹药。