5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析

介绍了一种新型的5-UPS/PRPU5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。

5-UPS并联机床及静力的分析

介绍了一种 5 UPS 5自由度并联机床的结构特点 ,对其采用的新型虎克铰和机床活动平台受力的关系进行分析 ,推导出了五条腿和中间支链受力及扭矩的计算公式 ,为其设计提供了理论依据。

基于螺旋理论的5-UPS/UPU并联机床自由度分析

并联机床被认为是本世纪最具有革命性的机床设计突破,代表了21世纪机床发展的方向,目前国内外研究的并联机床大都集中在三自由度和六自由度的机型上,而对机床来说要加工复杂的零件最多需要五个自由度就可以完成。燕山大学研究了五自由度的并联机床,但其机构构型(5-UPS/PRPU)的约束支链采用了移动副连接方式,这将影响机床的性能。本文提出采用五自由度并联机构(5-UPS/UPU)应用于并联机床的构型,并分析其自由度数量与性质,证明了本机构适合应用于并联机床。

虚拟轴机床数控加工过程的计算机模拟

分析了最新研制的5-UPS-PRPU并联虚拟轴机床机构的特点,建立了虚拟轴机床的三维实体模型,并得到了并联机构的运动学逆解表达式;介绍了基于三维CAD软件SolidWorks2000,通过OLE接口技术开发虚拟轴机床数控加工过程计算机模拟系统的方法。实例表明,该方法简单、可靠;开发的仿真系统完全满足了实际的需求。