贝加莱ACOPOSmulti在奇瑞6关节机器人控制系统中的应用

本文关于贝加莱ACOPOSmulti伺服系统和机器人软件库在奇瑞6关节机器人研发中的应用。介绍了机器人机械系统的组成和性能参数，重点描述了以APC820工控机和ACOPOSmuhi伺服驱动器为核心。基于EthernetPOWERLINK工业实时以太网和AutomationStudio集成软件开发平台的机器人控制系统，并讨论了通过MATLAB／Simulink的代码自动生成技术、ACOPOSmuhi驱动系统的负载惯量前馈技术等关键技术环节。

倍四元数在6R串联机器人逆解中的应用

在研究了四元数性质的基础上,采用倍四元数求解6R串联机器人的逆运动学问题。将三维空间的位移表示成四维空间的双旋转,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通过消元,构造Dixon结式。最终通过求解Dixon结式求解出机器人16组解析解。最后,使用Matlab Robotics进行仿真,新方法能够求出机器人逆运动学全部解析解,而且速度比D-H方法提升了10%左右。

新日钢同安川电机推出6轴多关节机器人

新日本钢铁公司与安川电机公司共同开发出大型电动式6轴多关节机器人系统，可用于切断铸件的冒口和直浇口，最大搬重量250kg。

立体料仓预设防撞点后的6R机器人运动分析

针对6R关节型机器人在上/下料过程中与矩阵式立体料仓存在的偶发性碰撞问题,对6R关节型机器人与矩阵式料仓交互运动过程进行建模,在立体料仓前添设矩阵式防撞点,分析6R关节型机器人的姿态及运动。基于标准D-H法和Robot Toolbox平台对研究模型做正逆运动学仿真来验证正确性;基于拉格朗日方程建立动力学模型,验证机器人末端操作器在矩阵式立体料仓的随机坐标点处连续运动的位姿正确性,求解连续过程中有/无防撞点的力矩随时间变化的动态性能,对比分析仿真结果。仿真结果表明:采用本文方法可使机器人运动精度达到0.039 mm,运行平稳。

基于焊接机器人CO_(2)气体保护焊教学设计的探究

跟紧现代化制造业焊接技术发展的脚步,掌握并应用好焊接机器人CO_(2)保护焊技术,需要在焊接相关专业教学阶段就开始加大焊接机器人应用技术实操部分的课程比重。本文以库卡焊接机器人KR10 R1420为核心,对焊接机器人CO_(2)气体保护焊技术进行教学设计,以引导学生对应实物加深对技术操作原理的理解和运用。

主轴承盖装配拧紧打标自动线的设计与制作分析

三号工厂缸体线主轴承瓦盖、主轴承螺栓、定位套等标准的上料、装配及压紧均是通过人工来实现,存在操作者劳动强度大、效率低、质量一致性差等问题,通过设计制作一台主轴承盖装配拧紧打标自动线瓦盖装配机,用于定位套、主轴承盖、螺栓等自动装配并拧紧,同时实现工件二维码信息自动扫描并打刻主轴承盖流水号明码信息,通过信息化系统实现加工信息自动保存和关联,实现过程追溯。