基于MATLAB的6自由度工业机器人动力学分析

为研究6自由度工业机器人的控制问题,需要对其动力学进行分析。利用D-H法对机器人进行运动学建模,运用基于运动学模型的牛顿-欧拉法,对机器人各关节驱动力矩进行推算,最后根据已知信息和条件,在MATLAB中进行编程计算和仿真实例分析。通过对机器人动力学的分析研究,总结进一步的研究方向,同时为研究机器人的控制系统奠定基础。

基于6自由度机器人的柔性冲压生产线设计

基于三菱电机公司6自由度工业机器人、Q系列PLC、GOT1000系列触摸屏和气缸自主设计了一个具有4工位的柔性冲压生产线控制系统,可用于生产模具的高效柔性冲压。通过安装在6自由度工业机器人手臂前端的真空吸盘装置进行待加工工件的实时搬运;通过改变系统控制程序可以实现冲压生产线的柔性化动作,实现待加工工件的多工位冲压,压力机的数量能够柔性增减;通过CC-Link电缆把机器人控制器与PLC连接,可通过PLC实现对整个系统的控制。

基于WinCE的开放式6R工业机器人控制系统研究与开发

针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系统开发的整体方案,对开放式机器人控制系统的硬件、软件、核心算法进行了详细设计。在此基础上,验证了开放式机器人控制系统示教、回放、程序管理、自动回零、安全管理等基本功能,通过机器人本体做"9点搬运实验"进一步验证了开放式机器人控制系统在运动精度、平稳性、最大允许速度等方面优越性。该研究具有较大的创新性、较强的实用性、较好的应用前景,条件成熟时,可以实际推广使用,对改观国外"四大家族"一统国内市场的现状具有积极意义。

打磨机器人不同位姿下的刚度特性研究

针对机器人在加工应用中的弱刚性问题,对串联机器人打磨过程中的位姿进行优化以提高操作刚度。文章以ABB公司IRB6700六自由度串联机器人为研究对象,研究了该机器人在不同位姿下的刚度特性。首先以该型号机器人的连杆及结构参数,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程及雅克比矩阵。其次忽略机器人臂杆刚度,建立了考虑关节刚度的机器人末端静刚度模型。最后研究了机器人在不同位姿下的刚度特性,以优化机器人末端刚度为目的,得到了该型号机器人在本打磨工况下的最优加工位姿。

焊接机器人的类型与应用(一)

在本章节中,重点阐述了"关节型"工业机器人的六个动作自由度的含义,并由"关节型"工业机器人引伸组成的电阻点焊和弧焊机器人的类型;点焊机器人中重点介绍了一体式焊钳与伺服式焊钳的类型与应用特点,特别强调了"换钳技术"在汽车车身焊装线上的应用;弧焊机器人则一般性地介绍了CO2弧焊机器人。

焊接机器人的类型与应用(二)

在本章节中,重点阐述了"关节型"工业机器人的六个动作自由度的含义,以及由"关节型"工业机器人引伸组成的电阻点焊和弧焊机器人的类型;点焊机器人中重点介绍了一体式焊钳和伺服式焊钳的类型与应用特点,特别强调了"换钳技术"在汽车车身焊装线上的应用;弧焊机器人则一般性地介绍了CO_2弧焊机器人。