基于Jacobian矩阵的6-6 Stewart平台结构校准

针对简化误差源模型 (含 42个误差量 ) ,建立了基于 Jacobian矩阵的 6 -6 Stewart平台误差模型 ,并依据该模型 ,提出了一种 6 -6 Stewart平台外部校准算法 ,仿真研究表明 ,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性。同时指出了该算法的关键是以系数矩阵

3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法

将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符号求解方法——聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形.利用这种机械化符号求解方法求解机构的运动学问题,无需特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学。

6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制

提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位。

6-6Stewart平台的运动学模型与轨迹规划

本文在对 6 - 6 Stewart平台进行运动学分析的基础上 ,对其进行了圆轨迹规划 ,并针对实例作了仿真 ,得到了平台在按给定圆轨迹运动时 ,驱动杆长度与时间的关系曲线 ,以及各点的运动轨线 ,为进一步研究

切开复位内固定取髂骨植骨与同种异体骨植骨对胫骨平台骨折患者血清CRP、IL-6、TNF-α水平的影响

目的探讨切开复位内固定取髂骨植骨与同种异体骨植骨对胫骨平台骨折患者血清CRP、IL-6、TNF-α水平的影响。方法回顾性分析安顺市人民医院2016年2月至2018年2月收治的84例胫骨平台骨折患者的临床资料,按手术方法不同分为A组和B组,各42例,A组患者采用切开复位内固定取髂骨植骨治疗,B组患者采用切开复位内固定同种异体骨植骨治疗。比较两组患者临床指标;比较两组患者术前、术后第3天炎性因子指标;比较两组患者术前及术后6个月、12个月、18个月膝关节Lysholm评分。结果A组患者手术时间显著长于B组,术中出血量显著多于B组;与术前比,术后第3天两组患者血清hs-CRP、TNF-α、IL-6水平均显著升高,B组显著低于A组;与术前比,术后6~18个月两组患者膝关节Lysholm评分呈升高趋势,术后18个月B组显著高于A组(均P<0.05);两组患者术后6个月、12个月膝关节Lysholm评分及切口愈合时间相比,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论切开复位内固定取髂骨植骨与同种异体骨植骨均可改善胫骨平台骨折患者的膝关节功能,但同种异体骨植骨的手术时间较短,术中出血量较少,术后炎性症状较轻,故临床可根据具体情况选择合适的手术方式。

关节镜下内固定术对胫骨平台Schatzker Ⅲ型骨折患者关节功能及血清IL-1β、IL-6、TNF-α水平的影响

目的研究关节镜对胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者关节功能及血清IL-1β、IL-6、TNF-α水平的影响。方法将庆阳市人民医院2018年6月至2019年6月收治的50例胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者按随机数字表法分为两组,各25例。观察组患者采用关节镜下内固定术治疗,对照组患者采用切开复位内固定术治疗。两组患者术后随访时间均为6个月。对比两组患者手术情况;比较两组患者术前及术后3个月、术后6个月Lysholm评分;比较两组患者术前及术后1个月血清IL-1β、IL-6、TNF-α水平。结果观察组患者手术切口长度、手术时间、术后负重及骨折愈合时间均短于对照组,术中出血量少于对照组;与术前相比,术后3~6个月两组患者Lysholm评分均呈升高趋势,且对应时间点观察组均高于对照组;术后1个月两组患者血清IL-1β、IL-6、TNF-α水平均降低,观察组低于对照组(均P<0.05)。结论关节镜下内固定术可更有效缩短胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者手术时间、减少患者术中出血量,减轻炎症反应,改善关节功能。

提升焊接品质 实现增效降本——访一汽-大众汽车有限公司产品管理部PQ46平台主管韩立军博士

一直以来，一汽大众轿车都以可靠的产品品质备受消费者的青睐，捷达、迈腾、奥迪A6L及奥迪Q5系列轿车等不仅是消费者钟情的汽车品牌，也成为一汽大众品质可靠的标签。

秦皇岛32—6井口平台组块建造工艺流程

介绍秦皇岛 32 - 6井口平台组块陆地建造施工中的两种工艺流程。由于第二种建造工艺流程是海洋石油工程股份有限公司首次采用 ,在此介绍其施工过程 ,为今后井口平台组块的陆地建造提高工效、节约人力、降低成本提供参考。

曹妃甸11-6油田临时生产工程方案研究与实践

为解决渤海曹妃甸11-6油田油气混输腐蚀海管更换期间主力采油平台须被迫停产的问题,基于油田设施情况、施工特点及资源情况,通过方案对比选择,提出了"移动式试采平台处理储存+穿梭油轮转运"的海管更换期间油田临时生产工程方案。本文主要论证了该方案的可行性,并对试采平台就位、栈桥连接、试采平台与采油平台的工艺系统对接、供电与仪控、穿梭油轮系泊等工程主要实施方案进行了论述,最终圆满解决了油田海管更换期间海上采油平台被迫停产的难题。曹妃甸11-6油田临时生产工程方案的成功实践,对渤海海域浅水油田很多临近设计服役的海管更换工程及试采平台的多功能扩展等类似工程具有重要借鉴意义。

秦皇岛32-6油田工艺系统设计的分析

秦皇岛32-6油田原油的密度大、黏度高,且原油和水的处理要求高,主要工艺处理设施在FPSO上。该油田的工艺系统设计经工期投产实践证明是成功的。从工艺系统的流程到方案的设计确定做了较为详细的介绍,同时对在设计、建造、调试和生产过程中发现的一些与系统设计有关的问题提出了改进建议,以期作为今后类似设计项目的借鉴。

垦利6-1油田开发模式研究

在垦利6-1油田的开发模式研究中,根据其储量大、区块多、平面分布广、储量不集中的特点,以及周边在研究油田、已建油田的位置和产量规模,对垦利油田群再次开展区域开发研究。通过研究,对垦利6-1油田中具备依托条件的4-1、10-1N区块就近依托、先行建设、提前投产,对垦利6-1油田中不具备依托条件的5-1、5-2、6-1区块与周边在研究的渤中29-6油田联合开发整合新建处理设施,区域设施进行升级形成2个处理中心,规划建设上岸海底管道复线,形成区域1×10^(7)m^(3)/a的设计产能,再一次对区域开发的模式进行了成功的实践。在开发方案中,采用8座20井槽标准化无人平台的开发模式,通过数字化、智能化设计手段保证无人平台生产效率,显著提高经济效益,该开发模式可为后续油田开发提供借鉴。

基于i.MX6的智慧广告一体机的应用设计

针对公交车中的各类电子产品独立工作而没有通信协作的问题,提出了一种基于i.MX6的智慧广告一体机的设计方案。该智慧广告一体机集监控、定位报站、WIFI热点、紧急情况检测等功能为一体。本文从广告一体机的硬件架构、软件工作流程、实际运行遇到的故障及解决方法等方面对其进行了详细的介绍。经过南京等城市公交的实际运行检验,该套广告一体机运行良好,可大大提高市民出行的安全性和舒适性,为智慧公交、智慧城市的发展奠定了坚实的基础。

活血止痛方辅助切开内固定术治疗胫骨骨折的疗效及对hs-CRP、TNF-α和IL-6水平的影响

目的 研究活血止痛方辅助切开内固定术治疗胫骨骨折的疗效及对hs-CRP、TNF-α和IL-6水平的影响。方法 选择2020年2月—2022年6月本院收治的92例胫骨平台骨折患者,采用随机数字表法分成观察组和对照组。2组患者均接受切开复位钢板内固定术治疗,对照组术后采用西医常规治疗,观察组术后在对照组治疗基础上联合活血止痛方口服2周。观察比较2组治疗前后肿胀率、VAS评分、超敏C-反应蛋白(hypersensitive C-reactive protein, hs-CRP)、肿瘤坏死因子-α(tumor necrosis factor-α,TNF-α)、白介素细胞-6(interleukin-6,IL-6)水平,并比较2组治疗后骨折愈合时间、平均住院时间、术后并发症发生率及总有效率。结果 观察组总有效率为95.65%,高于对照组(80.43%)(P<0.05);2组治疗后肿胀率、VAS评分、hs-CRP水平、TNF-α水平、IL-6水平较治疗前均降低(P<0.05),且观察组上述指标水平均低于对照组(P<0.05);观察组治疗后骨折愈合时间、平均住院时间、术后并发症发生率均低于对照组(P<0.05)。结论 活血止痛方辅助切开内固定术治疗胫骨平台骨折,能够快速缓解术后患肢肿胀、疼痛症状,减轻术后早期炎症反应,促进骨折愈合,减少术后并发症发生。

海上无人驻守平台新型登临系统设计与应用

传统的海上无人驻守平台登临系统存在电机功率大、不便于物料运送、攀爬软梯易损坏等缺点。为克服传统登临系统设计上的弊端,研发了由绞车提升系统和水平可伸缩吊桥2部分组成的新型登临系统,将原来的提升系统由举升吊桥改进为直接提升货物,同时在原吊桥上增设水平可伸缩部分,以降低电机功率,减小绞车负载。该新型登临系统已成功应用于涠洲12-8 W/6-12油田,现场实践效果表明该系统设计合理、使用方便,具有较好的实用价值,也更有利于保障人员登临无人平台的安全。

关节镜下辅助复位内固定术在胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者治疗中的应用研究

目的探讨关节镜下辅助复位内固定术对胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者膝关节功能与炎性因子水平的影响。方法按照随机数字表法将泰兴市第二人民医院2018年5月至2019年10月收治的49例胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者分为对照组(24例)和观察组(25例)。对照组患者采用传统切开复位内固定术治疗,观察组患者则采用关节镜下辅助复位内固定术治疗。比较两组患者手术相关指标,术后6、12个月膝关节功能,以及术后3 d、6个月血清白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)水平。结果与对照组比,观察组患者切口长度、术后负重时间、骨折愈合时间均显著缩短;与术后6个月比,术后12个月两组患者肿胀、支撑、疼痛评分均呈升高趋势,且术后6个月观察组均显著高于对照组;与术后3 d比,术后6个月两组患者血清IL-1β、IL-6、TNF-α水平均呈降低趋势,且术后3 d、6个月观察组均显著低于对照组(均P<0.05);术后12个月,两组患者肿胀、支撑、疼痛评分比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论关节镜下辅助复位内固定术能有效减轻胫骨平台SchatzkerⅢ型骨折患者的手术创伤,且可抑制炎症反应,改善膝关节功能,但患者远期膝关节功能恢复情况和传统切开复位内固定术相当。

CBTC ZC子系统开发简介

对FZL300型CBTC系统中的ZC子系统进行研究,介绍ZC子系统的开发测试环境、基于安全平台的ZC层次关系,描述应用软件结构及各模块功能。基于C语言实现ZC应用软件。