六维鼠标中力矩/转角变换的RPY角方法

研究了一种精确计算六维鼠标中力矩与转角的变换关系方法——RPY角法。分析了力矩/转角变换需要遵循的原则,给出了RPY角变换的具体实施步骤和计算方法,基于该方法的六维鼠标控制虚拟6-SPS并联机器人动平台转动实验显示了该方法的正确性。