基于向量范数的6-R机械臂逆解优选

提出一种对做PTP运动的6-R机械臂求出其所有关节空间逆解,并优选出相对于起始点行程最短的一组逆解的算法。首先通过D-H方法建立PUMA560的数学模型,然后采用解析法求关节逆解;其次通过计算起点与终点逆解向量之差的p范数来表示关节行程大小,取关节行程最小的一组解作为终点的最短行程逆解;最后采用MATLAB Robotics工具箱做PUMA560关节逆解仿真计算,验证所求行程最短逆解的正确性。结果表明:该算法所求的逆解结果正确,与数值迭代算法求解结果相比,计算结果更优,适合作为最少转角的机械臂逆解优选算法。