自稳定的六杆张拉整体结构的结构和力学参数分析

六杆张拉整体结构是球形张拉整体机器人的基础,其结构参数和力学参数为构建球形张拉整体机器人提供理论支持。主要对六杆张拉整体结构的结构参数和力学参数进行分析,分析六杆张拉整体结构的结构特点。通过力平衡分析,获得自稳定的六杆张拉整体结构的结构参数间的关系,即杆长度、索长度和杆间距3个参数彼此相关。根据分析结果,进一步推导出杆构件和索构件的力密度的关系。