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基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真
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作者 赵龙 李铁军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1490-1493,共4页
为克服传统景像匹配半实物仿真系统的不足,提出了一种机载景像匹配半实物仿真系统实现方案.该方案采用6自由度机械臂的运动和屏幕投影运动模拟飞行器的运动状态,利用摄像机采集大屏幕模拟实时图获取过程,通过多线程控制和网络控制实现... 为克服传统景像匹配半实物仿真系统的不足,提出了一种机载景像匹配半实物仿真系统实现方案.该方案采用6自由度机械臂的运动和屏幕投影运动模拟飞行器的运动状态,利用摄像机采集大屏幕模拟实时图获取过程,通过多线程控制和网络控制实现多个子系统的信息同步,利用高精度摄像机标定场实现系统的相对和绝对定位.该系统具有良好的扩展性,可缩短景像匹配系统的研发周期,降低研发成本.系统应用后,已节约试飞实验经费超过1 000万元人民币. 展开更多
关键词 半实物仿真 景像匹配 6自由度机械臂 实时控制
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Prediction of landslide block movement based on Kalman filtering data assimilation method
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作者 LIU Yong XU Qing-jie +2 位作者 LI Xing-rui YANG Ling-feng XU Hong 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2023年第9期2680-2691,共12页
Compared with the study of single point motion of landslides,studying landslide block movement based on data from multiple monitoring points is of great significance for improving the accurate identification of landsl... Compared with the study of single point motion of landslides,studying landslide block movement based on data from multiple monitoring points is of great significance for improving the accurate identification of landslide deformation.Based on the study of landslide block,this paper regarded the landslide block as a rigid body in particle swarm optimization algorithm.The monitoring data were organized to achieve the optimal state of landslide block,and the 6-degree of freedom pose of the landslide block was calculated after the regularization.Based on the characteristics of data from multiple monitoring points of landslide blocks,a prediction equation for the motion state of landslide blocks was established.By using Kalman filtering data assimilation method,the parameters of prediction equation for landslide block motion state were adjusted to achieve the optimal prediction.This paper took the Baishuihe landslide in the Three Gorges reservoir area as the research object.Based on the block segmentation of the landslide,the monitoring data of the Baishuihe landslide block were organized,6-degree of freedom pose of block B was calculated,and the Kalman filtering data assimilation method was used to predict the landslide block movement.The research results showed that the proposed prediction method of the landslide movement state has good prediction accuracy and meets the expected goal.This paper provides a new research method and thinking angle to study the motion state of landslide block. 展开更多
关键词 Landslide block Movement state 6-degree of freedom pose Kalman filtering Data assimilation Baishuihe landslide
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基于六自由度机械臂的局域空间噪声检测方法
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作者 刘瑞杰 王雪仁 +1 位作者 李欣 管峰 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第5期244-250,共7页
[目的]为解决舰艇舱室内部空间复杂狭小导致人工检测噪声困难的问题,提出基于目标导向RRT算法的机械臂局域空间规划方法。[方法]以六自由度机械臂为载体,在机械臂末端安装工装夹具,并以舱室内部的4个固定点为基准点,研究机械臂在局域空... [目的]为解决舰艇舱室内部空间复杂狭小导致人工检测噪声困难的问题,提出基于目标导向RRT算法的机械臂局域空间规划方法。[方法]以六自由度机械臂为载体,在机械臂末端安装工装夹具,并以舱室内部的4个固定点为基准点,研究机械臂在局域空间内的遍历轨迹规划。其中,以基准点1为例,对其6个测量面、147个测点的噪点进行测量。通过噪声信号与空间待测点位姿信息的匹配分析,反馈当前测点的环境噪声,形成声压云图。[结果]结果显示,针对4个基准点所对应的测点,机械臂可以实现对所有测点的轨迹规划与噪声测量,且无碰撞发生。[结论]所提方法能够实现在狭小舱室局域空间内的智能规划以及内部噪声检测,具有实用价值。 展开更多
关键词 噪声检测 六自由度机械臂 舰船居住性 轨迹规划 RRT算法
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机床冷却系统六自由度机械臂控制机构设计 被引量:2
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作者 甄久军 宋海潮 +1 位作者 王晓勇 徐锋 《机床与液压》 北大核心 2016年第15期26-29,共4页
六自由度机械臂控制机构包括吸附底座、主体架、机械臂和摆动头。其主体架与吸附底座相连,机械臂一端可转动地设于主体架下端,另一端与摆动头相连;摆动头包括电机支架、摆动伺服舵机、喷头和摆动机构,喷头通过摆动机构与摆动伺服舵机的... 六自由度机械臂控制机构包括吸附底座、主体架、机械臂和摆动头。其主体架与吸附底座相连,机械臂一端可转动地设于主体架下端,另一端与摆动头相连;摆动头包括电机支架、摆动伺服舵机、喷头和摆动机构,喷头通过摆动机构与摆动伺服舵机的输出轴相连。该机构能围绕主轴实现360°旋转,避免喷射死角、盲区;同时利用具有多自由度的机械臂,能准确定位喷头位置,提高灵活性和通用性。 展开更多
关键词 六自由度 机械臂 冷却控制
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动平台光学测量设备跟踪性能检测技术 被引量:1
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作者 李希宇 高昕 +5 位作者 孙亮亮 雷呈强 师恒 胡蕾 宗永红 郑东昊 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期146-156,共11页
为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定,提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型,只需建立检测靶标首尾两个坐标系,提高运算效率,实时高... 为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定,提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型,只需建立检测靶标首尾两个坐标系,提高运算效率,实时高精度模拟动平台与典型机动目标的融合运动轨迹。综合考虑检测靶标与光学测量设备的性能指标,计算并分析得到某船载光学测量设备方位与俯仰轴跟踪随机误差分别为23.88″和23.86″。将模拟光学目标安装于机械臂末端构建了六自由度检测系统,制定合理可行的检测方法,进行船载光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定试验。试验结果表明:在方位与俯仰轴角速度不同的情况下,船载动平台光学测量设备跟踪随机误差与理论分析基本保持一致,验证了该检测系统及检测方法的有效性与优越性,实现了在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测。 展开更多
关键词 检测靶标 跟踪性能 轨迹规划算法 六自由度机械臂 光学测量设备 动平台
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基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略 被引量:2
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作者 王恒升 黄平伦 彭天博 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期128-135,共8页
根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断... 根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计,对机械臂运动进行了仿真,结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果. 展开更多
关键词 六自由度串联机械臂 避碰 运动干涉 姿态约束
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六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性研究 被引量:7
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作者 郭悦 董鑫宇 +4 位作者 苏秀云 张海涛 康会坤 孙昊 陈建文 《中医正骨》 2020年第7期1-5,共5页
目的:探讨六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性。方法:利用MATLAB软件绘制六自由度并联机器人的工作空间。将1个人体胫骨模型从中段切断,模拟胫骨横形骨折。通过计算机在测定的机器人工作空间范围内随机生成100例... 目的:探讨六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性。方法:利用MATLAB软件绘制六自由度并联机器人的工作空间。将1个人体胫骨模型从中段切断,模拟胫骨横形骨折。通过计算机在测定的机器人工作空间范围内随机生成100例胫骨横形骨折的移位和成角数据。根据机器人的实际指标采用MATLAB软件对100例胫骨横形骨折进行模拟复位,然后按照模拟的骨折移位、成角数据摆放胫骨骨折模型,胫骨骨折模型两端采用直径4.0mm螺纹骨针分别固定在机器人的固定平台和动平台上,采用机器人对胫骨骨折模型进行复位。结果:六自由度并联机器人的动平台在正立位时的工作空间为高度300mm、活动半径250mm的伞形区域。MATLAB软件模拟复位的平均位移误差为0.21mm,平均成角误差为0.02°;机器人复位骨折的平均位移误差为1.2mm、平均成角误差为1.3°,最大位移误差为2.6mm、最大成角误差为2.1°。结论:六自由度并联机器人的工作空间覆盖范围广,复位简单骨折精度高,应用该机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折具有较高的可行性。 展开更多
关键词 正骨手法 骨折 六自由度并联机器人
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基于入侵性杂草优化的机械手逆向运动学求解 被引量:1
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作者 杨雨佳 神显豪 +1 位作者 刘珊珊 程日光 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第3期265-270,共6页
为了有效提高机械手控制中逆向运动学求解的速度和准确度,提出一种基于极限学习机-入侵性杂草优化的机械手逆向运动学求解方法;建立工业六自由度机械手的正向运动学模型,并利用训练较快的极限学习机计算机械手关节角度向量,即输出机械... 为了有效提高机械手控制中逆向运动学求解的速度和准确度,提出一种基于极限学习机-入侵性杂草优化的机械手逆向运动学求解方法;建立工业六自由度机械手的正向运动学模型,并利用训练较快的极限学习机计算机械手关节角度向量,即输出机械手关节逆运动学初解;利用入侵性杂草优化算法对得到的初始逆解进行优化,取最小适应度时的杂草位置作为输出,以便得到最佳的逆向运动学求解。结果表明,相比于基于粒子群优化-反向传播神经网络的求解方法,所提出方法的机械手末端执行器的精度更高,平均计算时间仅为5.68 ms,实时性更好。 展开更多
关键词 六自由度机械手 入侵性杂草优化 极限学习机 运动学模型 逆解
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多约束条件下六自由度机械臂最优时间轨迹规划 被引量:5
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作者 马腾宇 胡孝楠 郭新华 《数字制造科学》 2020年第4期236-241,共6页
针对在实际运动过程中,机械臂存在着许多运动约束的问题,提出了一种多约束条件下基于改进粒子群算法的最优时间轨迹规划方法,该方法在考虑了机械臂角度、速度、加速度等多个约束条件的情况下,对标准粒子群算法进行改进,使粒子群在混沌... 针对在实际运动过程中,机械臂存在着许多运动约束的问题,提出了一种多约束条件下基于改进粒子群算法的最优时间轨迹规划方法,该方法在考虑了机械臂角度、速度、加速度等多个约束条件的情况下,对标准粒子群算法进行改进,使粒子群在混沌状态和稳定状态之间切换,并且在粒子到达局部极值时及时改变速度,从而增加整个粒子群的多样性。通过与标准粒子群算法和遗传算法的比较,其仿真结果表明,改进后的算法在满足多个约束条件的同时,整个粒子群在优化过程中不易收敛到局部最优解,使得机械臂的运动时间有所缩短,验证了该算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 时间最优 轨迹规划 多重约束
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