6DOF并联机床的运动学解耦

如何解决6DOF并联机床的强耦合,一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题.为此,在对Jacobian矩阵进行改造的基础上,提出了一种新的解耦方法,得到了准对解耦矩阵。

6DOF并联机床局部运动特性分析

本文结合解析法和数值分析方法，研究了6DOF并联机床的局部工作空间约束条件和运动特性，通过一些运动实例的局部工作空间分析，得到了一些有普遍意义的结论。