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基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解
1
作者
倪振松
廖启征
+2 位作者
魏世民
李瑞华
乔曙光
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期190-194,213,共6页
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,...
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。
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关键词
6r机械手
倍四元数
G
r
OEBNE
r
基
逆运动学分析
下载PDF
职称材料
基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制研究
被引量:
3
2
作者
刘雯
《液压气动与密封》
2021年第3期28-31,36,共5页
针对目前常见串联式机械手末端存在控制误差累计而导致末端控制精度较低,无法实现高精度位置伺服控制,使得末端轨迹跟踪控制较差等问题,该文借助迭代学习控制算法的优点,提出了一种基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制算法。首先...
针对目前常见串联式机械手末端存在控制误差累计而导致末端控制精度较低,无法实现高精度位置伺服控制,使得末端轨迹跟踪控制较差等问题,该文借助迭代学习控制算法的优点,提出了一种基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制算法。首先,该文以型号为REbot-6R机械手为研究对象,建立机械手的三维模型和坐标,利用D-H坐标,建立REbot-6R机械手运动学模型;然后,设计了基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制器;最后,以REbot-6R机械手为对象搭建实验平台进行轨迹跟踪控制实验。实验结果表明了迭代学习算法能够很好的运用在REbot-6R机械手上,有效性地解决机械手末端轨迹跟踪控制较差等问题,提高了轨迹跟踪精度。
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关键词
r
Ebot-
6r机械手
迭代学习控制
运动学
轨迹跟踪
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职称材料
基于SimMechanics的六轴机械臂仿真分析
被引量:
4
3
作者
马孝荣
宋海霞
《装备制造技术》
2020年第3期45-49,共5页
基于库卡6R机械臂的结构特点,利用Sim Mechanics工具箱对机械臂建立正逆运动学仿真模型,末端添加执行器,使模型与实体的结构保持一致。仿真结果表明利用仿真模型能快速、准确地得到机械臂各关节的角度函数,并可在Figure窗口可以实时观...
基于库卡6R机械臂的结构特点,利用Sim Mechanics工具箱对机械臂建立正逆运动学仿真模型,末端添加执行器,使模型与实体的结构保持一致。仿真结果表明利用仿真模型能快速、准确地得到机械臂各关节的角度函数,并可在Figure窗口可以实时观察末端执行器的轨迹,其轨迹变化趋势与实际数学函数相符,验证了模块化建模的合理性和实用性,为6R机械臂后续研究提供了理论依据和仿真模型。
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关键词
库卡
6r机械手
Sim
Mechanics
末端执行器
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职称材料
空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究
被引量:
1
4
作者
张英
黄起能
+2 位作者
廖启征
杨旭
魏世民
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第19期1-11,共11页
为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方...
为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方程。通过变量分离,直接得到14个逆运动学基本约束方程;通过线性消元和Sylvester结式消元,将其转化为求解一个16阶矩阵的特征值问题,得到该问题的16组解。采用数值实例和SolidWorks仿真验证了新方法的正确性。新方法的优势在于可以直接得到14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,并且由于新方法将三维空间中的平移变换近似为四维空间中的旋转变换,故而可以统一求解含有R、P和C副的空间串联机械手逆运动学问题。
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关键词
空间
6
r
串联
机械手
逆运动学
四维旋转矩阵
倍矩阵
特征值求解
原文传递
题名
基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解
1
作者
倪振松
廖启征
魏世民
李瑞华
乔曙光
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期190-194,213,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50775012)
国家"973"计划项目(2004CB31800)
文摘
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。
关键词
6r机械手
倍四元数
G
r
OEBNE
r
基
逆运动学分析
Keywords
6
r
r
obot, Double quate
r
nions, G
r
oebne
r
base, Inve
r
se kinematics analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制研究
被引量:
3
2
作者
刘雯
机构
咸阳职业技术学院机电(技师)学院
出处
《液压气动与密封》
2021年第3期28-31,36,共5页
基金
咸阳职业技术学院“双高”计划项目(2020SGB09)。
文摘
针对目前常见串联式机械手末端存在控制误差累计而导致末端控制精度较低,无法实现高精度位置伺服控制,使得末端轨迹跟踪控制较差等问题,该文借助迭代学习控制算法的优点,提出了一种基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制算法。首先,该文以型号为REbot-6R机械手为研究对象,建立机械手的三维模型和坐标,利用D-H坐标,建立REbot-6R机械手运动学模型;然后,设计了基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制器;最后,以REbot-6R机械手为对象搭建实验平台进行轨迹跟踪控制实验。实验结果表明了迭代学习算法能够很好的运用在REbot-6R机械手上,有效性地解决机械手末端轨迹跟踪控制较差等问题,提高了轨迹跟踪精度。
关键词
r
Ebot-
6r机械手
迭代学习控制
运动学
轨迹跟踪
Keywords
r
ebot-
6
r
manipulato
r
ite
r
ative lea
r
ning cont
r
ol
kinematics
t
r
ajecto
r
y t
r
acking
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于SimMechanics的六轴机械臂仿真分析
被引量:
4
3
作者
马孝荣
宋海霞
机构
福建信息职业技术学院自动化工程系
出处
《装备制造技术》
2020年第3期45-49,共5页
基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT170933)
福建信息职业技术学院院级科研项目(Y16102)。
文摘
基于库卡6R机械臂的结构特点,利用Sim Mechanics工具箱对机械臂建立正逆运动学仿真模型,末端添加执行器,使模型与实体的结构保持一致。仿真结果表明利用仿真模型能快速、准确地得到机械臂各关节的角度函数,并可在Figure窗口可以实时观察末端执行器的轨迹,其轨迹变化趋势与实际数学函数相符,验证了模块化建模的合理性和实用性,为6R机械臂后续研究提供了理论依据和仿真模型。
关键词
库卡
6r机械手
Sim
Mechanics
末端执行器
Keywords
the KUKA
6
r
manipulato
r
SimMechanics
end-effecto
r
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究
被引量:
1
4
作者
张英
黄起能
廖启征
杨旭
魏世民
机构
北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院)
北京空间飞行器总体设计部
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第19期1-11,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605036)。
文摘
为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方程。通过变量分离,直接得到14个逆运动学基本约束方程;通过线性消元和Sylvester结式消元,将其转化为求解一个16阶矩阵的特征值问题,得到该问题的16组解。采用数值实例和SolidWorks仿真验证了新方法的正确性。新方法的优势在于可以直接得到14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,并且由于新方法将三维空间中的平移变换近似为四维空间中的旋转变换,故而可以统一求解含有R、P和C副的空间串联机械手逆运动学问题。
关键词
空间
6
r
串联
机械手
逆运动学
四维旋转矩阵
倍矩阵
特征值求解
Keywords
spatial
6
r
se
r
ial manipulato
r
s
inve
r
se kinematic analysis
4D
r
otational mat
r
ices
double mat
r
ices
eigenvalue solution
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解
倪振松
廖启征
魏世民
李瑞华
乔曙光
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
下载PDF
职称材料
2
基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制研究
刘雯
《液压气动与密封》
2021
3
下载PDF
职称材料
3
基于SimMechanics的六轴机械臂仿真分析
马孝荣
宋海霞
《装备制造技术》
2020
4
下载PDF
职称材料
4
空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究
张英
黄起能
廖启征
杨旭
魏世民
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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