6×6无人地面车辆差速转向运动学分析

差速转向是无人地面车辆研究的重要理论内容之一,基于一种6×6无人地面车辆,建立车辆差速转向模型,着重进行运动学分析,讨论了车辆转弯速度、转向半径、角速度等参数之间的关系,并运用Matlab软件计算分析,为下一步运动路径规划及控制工作提供了理论依据。

全地形无人车的设计与实现

研究了一种基于六轮独立驱动及滑移转向的全地形无人地面车辆(UGV)平台,分析了6×6驱动和滑移转向模式的通过能力与机动性优势.设计并实现了一种基于纯电动模式的全地形底盘,通过遥操作方式进行控制.对平台的基本运动性能以及特殊结构下的通过能力进行实验验证.实验结果证明,该结构具有比4轮全地形无人车平台更好的通过能力及地形适应性.

过量表达SlWD6基因增强番茄抗旱和耐盐功能

WD40蛋白广泛存在于真核生物体内,在生物体内协助细胞行使多种功能,目前关于WD40蛋白的研究多集中在拟南芥菜和水稻中.生物信息学分析显示,SlWD6蛋白包含两个保守的WD-repeat结构域,属于WD40家族.为了解番茄中SlWD6基因的功能,采用RT-PCR方法检测番茄的根、茎、叶、花和不同发育时期果实中SlWD6基因表达量.利用RT-PCR方法获得SlWD6基因全长,并且构建SlWD6过量表达载体,通过农杆菌介导法获得转基因植株,利用Realtime PCR检测3个独立的转基因株系(WD6-393、WD6-418和WD6-421)中SlWD6基因的表达量,并进行耐盐和抗旱性分析.结果显示,番茄SlWD6基因为组成型表达,果实各时期表达量较高,在红果时期表达量达到最高;转基因株系中SlWD6基因的表达量显著高于野生型;在干旱和高盐胁迫下,转基因植株叶片脯氨酸(Pro)含量显著高于野生型,丙二醛(MDA)含量与野生型相比则显著降低.用Na Cl和甘露醇介导耐盐和干旱胁迫,SlWD6转基因植株T2代种子的根长和苗长显著高于野生型植株.综上,SlWD6基因的过量表达能够显著增强番茄的抗旱和耐盐功能.