基于齐次坐标变换的人体下肢运动学分析

在分析人体下肢的结构的基础上,建立了人体下肢的7杆模型,并利用齐次坐标变换建立了人体下肢运动学方程,然后利用MATLAB对运动方程进行计算。从而,为研究人体下肢的运动,以及设计下肢外骨骼机器人提供了参考。