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深圳龙岗区2023年“9·7”极端特大暴雨洪涝灾害风险评估与对策 被引量:1
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作者 吴辉明 陈文龙 +1 位作者 杨芳 薛冰贤 《中国防汛抗旱》 2024年第1期36-40,共5页
2023年9月7—8日,深圳市出现超历史纪录的极端特大暴雨,打破了深圳市1952年有气象记录以来7项历史极值,其中龙岗区暴雨中心爱联河片区3 h降雨量超100年一遇,导致城市内涝积水。以深圳龙岗区爱联河片区为例,构建城市暴雨洪涝耦合模型,对2... 2023年9月7—8日,深圳市出现超历史纪录的极端特大暴雨,打破了深圳市1952年有气象记录以来7项历史极值,其中龙岗区暴雨中心爱联河片区3 h降雨量超100年一遇,导致城市内涝积水。以深圳龙岗区爱联河片区为例,构建城市暴雨洪涝耦合模型,对2023年“9·7”极端特大暴雨洪涝情况进行模拟,分析龙岗中心城区内涝积水情况,为揭示洪涝灾害成因和提出防治对策提供依据。 展开更多
关键词 深圳龙岗区 短历时 强降雨 深圳市2023年“9·7”极端特大暴雨洪涝 洪涝模型
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基于高分7号卫星DEM的坡度坡长计算精度评价
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作者 赵云龙 符素华 《水土保持学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期136-146,共11页
[目的]坡度和坡长作为重要的地形因子,其计算的准确性直接影响坡面土壤侵蚀模型的评价精度。高分7号卫星的高精度高程测量能力在地形因子的准确提取上具有较大潜力,期望能将其利用到坡度和坡长提取之中,实现对地形的准确表达。这需要对... [目的]坡度和坡长作为重要的地形因子,其计算的准确性直接影响坡面土壤侵蚀模型的评价精度。高分7号卫星的高精度高程测量能力在地形因子的准确提取上具有较大潜力,期望能将其利用到坡度和坡长提取之中,实现对地形的准确表达。这需要对利用高分7号卫星DEM提取坡度坡长的结果进行精度评价。[方法]利用地形因子(LS)计算工具,对陕西省吴堡县4个小流域高分7号卫星、1∶10000地形图、激光雷达影像生成的DEM进行坡度、坡长的提取。采用相关系数(r)、相对偏差和绝对偏差作为评价指标,评价高分7号提取地形因子的精度。[结果]与激光雷达和1∶10000地形图的坡度和坡长相比,高分7号提取的流域平均坡度偏低7.50%~9.02%,坡长偏大1.83%~19.35%,但坡长和坡度分级的面积比例并不存在显著差异;高分7号提取的坡度结果偏差(16.46%~44.26%)明显小于坡长的偏差(75.25%~140.87%);高分7号所提取的坡度坡长在沟间地上的相对偏差(坡度15.48%~56.63%,坡长50.02%~130.79%)明显低于沟谷地(坡度21.28%~63.61%,坡长93.01%~192.51%)。[结论]利用高分7号DEM提取坡度坡长时,对于获取坡长坡度面积分级和对指定点的坡度提取时是可行的,而对于指定点的坡长提取时则结果不够可靠,在研究流域中坡长坡度的空间分布上具有较大优势,而提取具体某一位置处的坡长坡度时的优势则不明显。 展开更多
关键词 高分7 地形因子 DEM 土壤侵蚀模型
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抗结核药物性肝损伤小鼠模型细胞角蛋白18与基质金属蛋白酶7的表达水平
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作者 陆霓虹 刘洪璐 +5 位作者 陈杨君 杨永锐 孙娅萍 杨艳 杜映荣 李红娟 《中国医药导报》 CAS 2024年第12期1-5,共5页
目的 分析抗结核药物性肝损伤(ATB-DILI)模型小鼠组织及血清中细胞角蛋白18(CK18)与基质细胞金属蛋白酶7(MMP-7)表达,探讨CK18与MMP-7在肝损伤发生中的临床价值。方法 6周龄SPF级雄性KM小鼠20只,体重18~24 g,按照随机区组法分为4组,每组... 目的 分析抗结核药物性肝损伤(ATB-DILI)模型小鼠组织及血清中细胞角蛋白18(CK18)与基质细胞金属蛋白酶7(MMP-7)表达,探讨CK18与MMP-7在肝损伤发生中的临床价值。方法 6周龄SPF级雄性KM小鼠20只,体重18~24 g,按照随机区组法分为4组,每组5只。选择3组进行卡介苗(BCG)滴鼻使小鼠感染结核分枝杆菌,其中两组分别灌胃异烟肼(INH)45 mg/(kg·d)、利福平(RIF)90 mg/(kg·d),持续3周,记为INH 3周组及RIF3周组,剩余一组为BCG感染对照组;未经任何处理的为空白对照组。通过PCR检测小鼠肺组织BCG含量,病理观察小鼠肝损伤证实动物模型建立成功。比较各组肝脏指数、病变范围;比较各组小鼠血清丙氨酸转氨酶(ALT)、天冬氨酸转氨酶(AST)、碱性磷酸酶(ALP)、γ-谷氨酰转移酶(GGT)、总胆红素(TBil)、CK18、MMP-7表达情况;比较各组小鼠肝脏组织CK18、MMP-7蛋白表达情况。结果 BCG感染对照组与空白对照组小鼠ALT、AST、ALP、GGT、TBil表达比较,差异无统计学意义(P>0.05);INH 3周组和RIF 3周组小鼠ALT、AST、GGT、TBil表达高于BCG感染对照组(P<0.05)。空白对照组、BCG感染对照组小鼠肝脏组织CK18、MMP-7蛋白表达比较,差异无统计学意义(P>0.05);INH 3周组、RIF 3周组小鼠肝脏组织CK18、MMP-7蛋白表达高于BCG感染对照组(P<0.05)。空白对照组、BCG感染对照组小鼠血清CK18、MMP-7表达比较,差异无统计学意义(P>0.05);INH 3周组、RIF 3周组小鼠血清CK18、MMP-7表达高于BCG感染对照组(P<0.05)。空白对照组、BCG感染对照组小鼠肝脏指数、病变范围比较,差异无统计学意义(P>0.05);INH 3周组、RIF 3周组小鼠肝脏指数、病变范围高于BCG感染对照组(P<0.05)。结论 CK18与MMP-7可能影响ATB-DILI,明确CK18与MMP-7表达水平,提前干预,可以降低ATB-DILI发生风险。 展开更多
关键词 基质金属蛋白酶7 细胞角蛋白18 抗结核药物性肝损伤 小鼠模型
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Three Subjects and Seven Duties Model:Empowering Informatization Teaching Ability of Pre-Service Teachers
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作者 Jingjuan Shu Dongqi Xu 《Journal of Contemporary Educational Research》 2024年第1期13-24,共12页
By constructing a model,this study seeks to provide suggestions for strengthening pre-service teachers’informatization teaching ability.It aims to answer the following research questions:(1)What do the pre-service te... By constructing a model,this study seeks to provide suggestions for strengthening pre-service teachers’informatization teaching ability.It aims to answer the following research questions:(1)What do the pre-service teachers know about informatization instruction?What is their level of informatization teaching ability?(2)What factors influence pre-service teachers’ability to deliver informatization instruction?How to overcome the obstacles?The inquiry focuses on the theoretical exploration of informatization teaching ability,questionnaire,and interview analysis on the current condition and improvement of pre-service teachers’informatization teaching ability.The data from the questionnaire and interview of the pre-service teachers were evaluated from three dimensions:awareness and attitude towards informatization teaching,knowledge of informatization teaching,and the ability to apply informatization teaching skills innovatively and comprehensively.The 3S-7D(Three Subjects and Seven Duties)model consisting of three subjects and the seven duties that go with them is established.The three subjects include pre-service teachers,teacher educators,and higher education schools.The seven duties involve pre-service teachers demonstrating learning motivation,cross-discipline thinking,and information and communications technology mastery;teacher educators actively constructing informatization teaching practice and formative assessment;and higher education schools providing adequate hardware and software equipment while offering cooperative opportunities with primary and junior schools through institutionalization. 展开更多
关键词 Pre-service teachers Informatization teaching ability 3S-7D model
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深圳市2023年“9·7”极端特大暴雨洪涝复盘模拟分析——以深圳龙华区观澜河流域为例
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作者 宋利祥 陈嘉雷 +1 位作者 刘壮添 吴辉明 《中国防汛抗旱》 2024年第1期19-23,共5页
2023年9月7—8日,深圳市出现超历史纪录的特大暴雨,龙岗河、深圳河、观澜河等流域遭受严重洪涝灾害。以龙华区观澜河流域为例,采用洪水分析软件HydroMPM构建城市暴雨洪涝模型,对龙华区观澜河流域2023年“9·7”极端特大暴雨洪涝情... 2023年9月7—8日,深圳市出现超历史纪录的特大暴雨,龙岗河、深圳河、观澜河等流域遭受严重洪涝灾害。以龙华区观澜河流域为例,采用洪水分析软件HydroMPM构建城市暴雨洪涝模型,对龙华区观澜河流域2023年“9·7”极端特大暴雨洪涝情况进行了模拟,分析了河道漫溢水淹及城区积水情况,为揭示洪涝灾害成因和提出防治对策提供依据。 展开更多
关键词 洪涝灾害 城市洪涝模型 观澜河 深圳市2023年“9·7”极端特大暴雨
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冲击电弧作用下C_(4)F_(7)N/CO_(2)气体灭弧性能仿真分析
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作者 吴东 陈文贵 《电力工程技术》 北大核心 2024年第2期179-188,共10页
C_(4)F_(7)N/CO_(2)混合气体是目前最有潜力替代SF 6的气体之一。为了探讨C_(4)F_(7)N/CO_(2)混合气体的灭弧能力,文中根据电弧能量平衡理论,建立电弧能量平衡方程组,获取管道内部超压随时间的变化规律。同时,基于磁流体动力学模型,使用... C_(4)F_(7)N/CO_(2)混合气体是目前最有潜力替代SF 6的气体之一。为了探讨C_(4)F_(7)N/CO_(2)混合气体的灭弧能力,文中根据电弧能量平衡理论,建立电弧能量平衡方程组,获取管道内部超压随时间的变化规律。同时,基于磁流体动力学模型,使用COMSOL Multiphysics软件建立压爆气流防雷间隙灭弧结构的二维磁流体模型,在雷电流幅值为4 kA的条件下,对管道内不同比例C_(4)F_(7)N/CO_(2)混合气体在冲击电弧作用下的熄弧特性进行仿真分析。基于上述方法,结合电弧能量平衡理论,分析模型中电导率、速度以及压强的变化规律。与理论结果对比分析得出:同一工况条件下,20%C_(4)F_(7)N/80%CO_(2)的灭弧性能较优,其次为10%C_(4)F_(7)N/90%CO_(2)与5%C_(4)F_(7)N/95%CO_(2),并且熄弧时间符合气吹灭弧的要求。 展开更多
关键词 C_(4)F_(7)N/CO_(2)混合气体 灭弧性能 电弧能量平衡理论 磁流体动力学模型 冲击电弧 熄弧时间
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基于方位角的7-DOF球面副机构的位置逆解 被引量:1
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作者 蒋玉杰 李景春 张国忠 《机械传动》 CSCD 北大核心 2005年第3期18-20,共3页
根据三关节球面副机构的运动特点,分析了各关节点的位置可行域,并以各个杆件的方位角为基础提出了一种球面副机构运动学逆解的新方法。
关键词 方位角 7-dof 位置逆解 球面副机构 机器人
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北京市门头沟流域“23·7”特大暴雨洪水过程分析 被引量:11
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作者 刘家宏 梅超 +2 位作者 王佳 王东 王浩 《中国防汛抗旱》 2023年第9期50-55,共6页
2023年7月,京津冀地区发生历史罕见特大暴雨,造成北京门头沟区等地出现特大山洪和城市内涝灾害。门头沟流域面积仅37 km2,无常设水文监测站,给洪水分析和灾害复盘带来挑战。结合关键断面的洪水视频监控数据,通过灾后现场调查、测量,结... 2023年7月,京津冀地区发生历史罕见特大暴雨,造成北京门头沟区等地出现特大山洪和城市内涝灾害。门头沟流域面积仅37 km2,无常设水文监测站,给洪水分析和灾害复盘带来挑战。结合关键断面的洪水视频监控数据,通过灾后现场调查、测量,结合数字流域模型模拟等,推算得到门头沟流域7月31日最大洪峰流量为512.6 m3/s。洪峰通过期间,控制流域面积90%的中昂时代广场西北跨河桥三孔箱涵的过流能力为215.0~308.9 m3/s,远低于断面最大洪峰流量。建议下一步灾害重建时全面复核北京门头沟、房山等城区山洪沟跨沟桥梁的设计过流能力,考虑极端暴雨洪涝风险,适当提高跨沟桥涵的过流能力,避免因洪水溢流蔓延而造成严重损失。 展开更多
关键词 海河“23·7”流域性特大洪水 特大暴雨 洪水分析 数字流域模型 门头沟流域 北京市
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儿童人腺病毒7型肺炎临床预后不良的危险因素分析及相关预测模型构建 被引量:1
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作者 马钊 杨彤 +5 位作者 聂意军 劳金泉 陈柳娟 蓝秋慧 覃婷婷 黄献文 《中国医药导报》 CAS 2023年第17期99-102,110,共5页
目的探讨儿童人腺病毒7(HAdV-7)型肺炎临床预后不良的危险因素及构建相关预测模型。方法选择2018年1月至2022年1月广西壮族自治区柳州市人民医院就诊的160例HAdV-7型肺炎患儿,按照预后情况分为预后良好组(130例)和预后不良组(30例)。分... 目的探讨儿童人腺病毒7(HAdV-7)型肺炎临床预后不良的危险因素及构建相关预测模型。方法选择2018年1月至2022年1月广西壮族自治区柳州市人民医院就诊的160例HAdV-7型肺炎患儿,按照预后情况分为预后良好组(130例)和预后不良组(30例)。分析儿童HAdV-7型肺炎预后不良的危险因素,并建立风险预测模型,绘制受试者操作特征曲线检验模型预测效果。结果预后不良组发热≥38.5℃时间长于预后良好组,C反应蛋白(CRP)、乳酸脱氢酶(LDH)、降钙素原(PCT)、天冬氨酸转氨酶(AST)高于预后良好组,胸腔积液占比高于预后良好组(P<0.05)。CRP(OR=1.314)、LDH(OR=1.018)、PCT(OR=7.268)、AST(OR=1.148)、胸腔积液(OR=31.406)是儿童HAdV-7型肺炎预后不良的独立危险因素(P<0.05)。预测模型方程为Y=-43.761+0.273×CRP+0.018×LDH+1.983×PCT+0.138×AST+3.447×胸腔积液。模型的曲线下面积为0.979(95%CI:0.950~1.000),灵敏度为93.3%,特异度为95.4%,约登指数为0.887,截断值0.360。结论儿童HAdV-7型肺炎预后不良与CRP、LDH、PCT、AST、胸腔积液有关,以此构建预测模型,能有效预测儿童HAdV-7型肺炎的预后情况。 展开更多
关键词 人腺病毒7 肺炎 预后不良 预测模型 儿童
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鄂尔多斯盆地宁县地区三叠系延长组7段湖盆细粒重力流沉积类型、特征及模式 被引量:1
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作者 吕奇奇 辛红刚 +3 位作者 王林 罗顺社 淡卫东 冯胜斌 《古地理学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期823-840,共18页
湖盆细粒重力流沉积砂体是深水盆地勘探的有利目标区。综合利用岩心、钻井、测录井及薄片鉴定资料,对鄂尔多斯盆地宁县地区三叠系延长组7段细粒重力流沉积类型、特征、沉积演化过程以及沉积模式进行探究。研究结果表明:研究区长7段主要... 湖盆细粒重力流沉积砂体是深水盆地勘探的有利目标区。综合利用岩心、钻井、测录井及薄片鉴定资料,对鄂尔多斯盆地宁县地区三叠系延长组7段细粒重力流沉积类型、特征、沉积演化过程以及沉积模式进行探究。研究结果表明:研究区长7段主要发育10种岩相、6种岩相组合和5种深水沉积类型,即滑动—滑塌沉积、砂质碎屑流沉积、混合事件层、浊流沉积和深湖相泥质沉积;并依据其岩相及组合特征、深水沉积类型将半深湖—深湖亚相划分出限制性水道、非限制性水道、堤岸、朵叶体、水道间及半深湖—深湖泥6种沉积微相;三角洲前缘沉积物受外力作用开始失稳运动,经历了滑动、滑塌、砂质碎屑流、混合事件层、浊流5个演化阶段,伴随着“流体转换分离”及“滑水作用”,致使重力流沉积从湖盆边缘至湖盆中心依次发育限制性水道—堤岸、非限制性水道—堤岸、朵叶体等沉积单元。该研究有助于加深对湖盆细粒重力流沉积的认识,为深水油气勘探与开发提供指导。 展开更多
关键词 细粒重力流沉积 深水沉积类型 沉积模式 延长组7 三叠系 鄂尔多斯盆地
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海河“23·7”流域性特大洪水东淀蓄滞洪区洪水演进模拟与预报 被引量:1
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作者 吴滨滨 于汪洋 +5 位作者 马奉泉 喻海军 穆杰 柴福鑫 李敏 宋文龙 《中国防汛抗旱》 2023年第10期37-42,57,共7页
为全面支撑海河“23·7”流域性特大洪水中东淀蓄滞洪区的运用决策及预报预警,基于中国水利水电科学研究院自主研发的高性能洪水分析软件IFMS/Urban,构建了蓄滞洪区一维、二维耦合水动力学模型,利用实时监测和预报的水情数据,持续... 为全面支撑海河“23·7”流域性特大洪水中东淀蓄滞洪区的运用决策及预报预警,基于中国水利水电科学研究院自主研发的高性能洪水分析软件IFMS/Urban,构建了蓄滞洪区一维、二维耦合水动力学模型,利用实时监测和预报的水情数据,持续开展了东淀蓄滞洪区洪水演进模拟和滚动预报工作。实践证明,本次构建的洪水演进模型模拟预报精度较高,模拟结果跟遥感监测淹没范围和前方现场实时反馈信息吻合较好,可反映蓄滞洪区洪水演进实际过程,并能准确预测未来动态变化,及时为下游关键区域提供洪水预警,有效支撑了本次洪水防御工作。 展开更多
关键词 海河“23·7”流域性特大洪水 东淀蓄滞洪区 水动力学模型 洪水模拟 滚动预报
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柯达MODEL M7B自动洗片机加温故障检修2例
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作者 张靖 《医疗设备信息》 2001年第12期64-64,共1页
关键词 柯达model M7B自动洗片机 加温故障 维修
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一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析 被引量:1
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作者 高跃 房立金 +1 位作者 许继谦 巩云鹏 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1003-1009,1018,共8页
基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂,建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型,并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律,利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的... 基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂,建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型,并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律,利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的灵敏度进行了数值仿真计算分析,找出对机械臂几何位置误差影响程度相对较大的参数误差.通过对机械臂末端执行器的几何位置误差计算分析,可知误差在工作空间内服从瑞利分布.经过实验测量,机械臂的重复定位误差不超过0.0591 mm,并且绝对定位误差服从瑞利分布是显著性的,证明了双电机伺服驱动关节具有回差小、传动精度高的特点和误差分析的正确性,为机械臂的精度设计与应用提供理论依据. 展开更多
关键词 7-dof机械臂 结构设计 误差模型 敏感性分析 误差分析
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湖相细粒沉积岩沉积动力学机制与沉积模式——以鄂尔多斯盆地铜川地区延长组长7油层组露头为例
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作者 黄军平 杨田 +5 位作者 张艳 李相博 董岐石 杨占龙 Guilherme Bozetti 郑泽宇 《沉积学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1227-1239,共13页
为了明确鄂尔多斯盆地南部三叠系延长组长7油层组细粒沉积特征及沉积模式,以衣食村、瑶曲等典型野外剖面为研究对象,在野外踏勘和测量的基础上,分析其岩相及岩相组合特征,探讨沉积相类型及特征,并建立了细粒沉积中不同岩相的演化模式。... 为了明确鄂尔多斯盆地南部三叠系延长组长7油层组细粒沉积特征及沉积模式,以衣食村、瑶曲等典型野外剖面为研究对象,在野外踏勘和测量的基础上,分析其岩相及岩相组合特征,探讨沉积相类型及特征,并建立了细粒沉积中不同岩相的演化模式。结果表明:铜川地区延长组中下部野外露头主要发育叠覆冲刷正粒序粉砂—细砂岩相、块状层理粉砂—细砂岩相、软沉积变形砂泥混杂岩相、块状泥岩相、水平纹层泥页岩相、凝灰岩相共6种岩相类型。铜川地区长7油层组发育背景泥质沉积、凝灰岩与重力流沉积的垂向组合、滑动滑塌与背景泥岩互层叠置、重力流沉积砂岩、泥岩垂向叠置。衣食村剖面下部长73亚油层组以块状层理碎屑流沉积和滑塌沉积为主;长72亚油层组以深水原地沉积为主,岩性从粉砂岩—粉砂质泥岩过渡到水平纹层泥岩再到页理极其发育的黑色页岩;瑶曲剖面长71亚油层组发育丰富的软沉积变形构造,如液化砂岩脉、块状砂岩内具有泥质条带以及火焰状构造等。研究区延长组长73亚油层组沉积期,主要为三角洲前缘沉积物垮塌再搬运形成的相对厚层滑动滑塌沉积;长72亚油层组沉积期以深水页岩沉积为主,夹杂火山灰和少量的低密度浊流薄层粉砂岩沉积;至长71亚油层组沉积期,部分三角洲垮塌再搬运形成砂质碎屑流沉积和低密度浊流沉积;整体指示了长7油层组沉积时期湖平面先升高后降低的周期性变化特征。湖平面的升降变化控制了细粒沉积物的搬运方式与沉积模式,该研究对于明确细粒沉积物的搬运机制与分布规律具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 细粒沉积岩相 沉积模式 7油层组 铜川地区 鄂尔多斯盆地
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突发自然灾害事件多主体风险信息感知全过程模型研究--以郑州“7·20”暴雨灾害事件为例 被引量:1
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作者 郝豫 张帆 张丽君 《防灾科技学院学报》 2023年第3期60-72,共13页
为给突发自然灾害事件风险信息感知工作提供理论支撑,厘清公众风险信息感知的影响因素和演变过程,构建突发自然灾害事件多主体风险信息感知全过程模型。结合当前应急管理工作实际情况,深入剖析突发自然灾害事件多主体风险信息感知的价... 为给突发自然灾害事件风险信息感知工作提供理论支撑,厘清公众风险信息感知的影响因素和演变过程,构建突发自然灾害事件多主体风险信息感知全过程模型。结合当前应急管理工作实际情况,深入剖析突发自然灾害事件多主体风险信息感知的价值和特征,提炼影响因素,明晰自然灾害信息与前期准备、风险感知以及应急响应三者之间的作用机理,在此基础上构建突发自然灾害多主体风险信息感知的全过程作用模型,并以郑州“7·20”暴雨灾害事件为对照样本进行阐释验证。研究发现:前期准备与包括风险意识在内的应急素养是风险信息感知环节有效开展的必要条件,必须将前期准备、风险感知、应急响应工作进行有机结合,为应对突发自然灾害事件提供更为坚实的助力。 展开更多
关键词 突发自然灾害 风险信息 风险感知 全过程模型 郑州“7·20”暴雨
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基于神经网络的7-DOF机械臂力位跟踪算法 被引量:1
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作者 查文斌 徐向荣 +1 位作者 朱永飞 周攀 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2273-2279,共7页
为解决7-DOF机械臂在运动过程中受到外界扰动及接触力所产生的抖振问题,给出了机械臂带有约束力的动力学方程,利用7-DOF机械臂的冗余解特性建立了约束方程以简化约束参数,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应力位控制方法,由神经网... 为解决7-DOF机械臂在运动过程中受到外界扰动及接触力所产生的抖振问题,给出了机械臂带有约束力的动力学方程,利用7-DOF机械臂的冗余解特性建立了约束方程以简化约束参数,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应力位控制方法,由神经网络训练求出最优权重;设计控制律,建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性;利用Simulink仿真并与无约束项的RBF神经网络控制相比较,根据机械臂的力位跟踪结果分析了角位移、角速度、约束力、控制力矩以及扰动拟合。系统仿真结果表明在有扰动和接触力的情况下,该方法可以更有效地抑制抖振现象并完成力位跟踪。 展开更多
关键词 7-dof机械臂 动力学方程 神经网络 约束方程 力位跟踪
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7自由度半主动悬架整车模型PID-LQR控制研究
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作者 高晋 李晖 杨秀建 《车辆与动力技术》 2023年第3期1-6,23,共7页
建立七自由度模型,PID控制理论和LQR控制理论相互结合,设计了PID-LQR控制器,对车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动位移、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化控制.利用MATLAB/Simulink搭建了仿真模型,利用遗传算法优化各项性能指标权重... 建立七自由度模型,PID控制理论和LQR控制理论相互结合,设计了PID-LQR控制器,对车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动位移、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化控制.利用MATLAB/Simulink搭建了仿真模型,利用遗传算法优化各项性能指标权重,使用PID参数整定工具箱PID Tuner整定PID参数.为了突出PID-LQR控制的效果,加入被动悬架和采用LQR控制的半主动悬架进行对比,仿真结果表明,采用PID-LQR控制后,相比于被动悬架和采用LQR控制后的半主动悬架,PID-LQR控制方法控制效果显著,各项性能指标有不同程度优化. 展开更多
关键词 七自由度模型 随机路面输入模型 PID-LQR控制 PID Tuner 遗传算法
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鄂尔多斯盆地延长组长7黑色页岩岩相分类与沉积环境恢复 被引量:5
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作者 王岚 李文厚 +3 位作者 刘群 王大兴 张盟勃 白斌 《古地理学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期598-613,共16页
鄂尔多斯盆地延长组长7黑色页岩分布面积广、厚度大、有机质含量高,具有广阔的页岩油勘探前景。在大量岩心、薄片和地化数据分析的基础上,对长7黑色页岩的岩相类型、地质特征与分布规律进行剖析,利用微量元素指标对其形成期古环境和页... 鄂尔多斯盆地延长组长7黑色页岩分布面积广、厚度大、有机质含量高,具有广阔的页岩油勘探前景。在大量岩心、薄片和地化数据分析的基础上,对长7黑色页岩的岩相类型、地质特征与分布规律进行剖析,利用微量元素指标对其形成期古环境和页岩成因机制进行研究。按照“有机质丰度—岩矿组成—沉积构造”分类标准,将长7划分出3类岩相,其中长7_(3)底部发育极富有机质纹层状页岩,向长7_(2)过渡为富有机质纹层状黏土/粉砂质页岩,长7_(1)发育贫有机质块状粉砂质泥岩。自长7_(3)到长7_(1),随着湖盆萎缩和三角洲推进,黏土矿物、有机质和黄铁矿含量以及纹层发育程度逐渐降低。亚热带温暖潮湿气候和长期稳定的深水湖泊环境为藻类大规模发育创造了条件。微量元素研究表明,长7_(3)极富有机质页岩形成于湖盆生产力极高、水体缺氧甚至硫化的强还原环境,因受火山活动和湖底热液的影响而富含胶磷矿和Ni、Cu、Mo等营养元素,是国内罕见的富铀页岩。结合古地貌、气候、水文条件综合分析,认为长7黑色页岩的成因机制为强烈构造运动下火山活动、热液活动叠加拗陷湖盆的水体分层模式。 展开更多
关键词 鄂尔多斯盆地 7油层组 富有机质页岩 岩相 沉积环境 成因模式
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FLEXIBLE 2-DOF STEERING MODEL OF MULTI-AXLE HEAVY-DUTY VEHICLE 被引量:1
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作者 YangBo WangXuelin HuYujin LiChenggang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2004年第4期618-622,共5页
A flexible two degrees of freedom (2-DOF) steering model of multi-axlevehicle (MAV) is presented with considering the effect of frame flexibility based on the classic2-DOF model. A method to calculate the frame flexib... A flexible two degrees of freedom (2-DOF) steering model of multi-axlevehicle (MAV) is presented with considering the effect of frame flexibility based on the classic2-DOF model. A method to calculate the frame flexibility is derived by using three moments equation.The steering stability of MAV is analyzed. The steering performance of MAV is also researched infrequency domain. Simulation results show that the dynamic effects of flexible model are more severethan rigid model and the flexible effect of frame will weaken the steering stability of MAV.Different disposals of steering axles lead to different steering characteristics of MAV. Thein-phase steering mode improves the steering characteristics and stability at high speed. Theanti-phase steering mode increases the steering mobility at low vehicle speed. 展开更多
关键词 Multi-axle vehicle 2-dof model Steering characteristic Frame flexibility
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构造活动影响下地质事件沉积序列——以鄂尔多斯盆地延长组长7油层组为例 被引量:1
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作者 梁庆韶 田景春 +3 位作者 王峰 余威 孟浩 李建 《地质论评》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期481-495,共15页
中晚三叠世,印支运动I幕导致秦岭隆升,同期地震、火山活动频发,在鄂尔多斯湖盆中保存了大量地质事件沉积层。为了认识构造活动影响下地质事件沉积序列,探讨地质历史时期内各类地质事件的耦合关系,从全新的角度认识大型坳陷湖盆的形成和... 中晚三叠世,印支运动I幕导致秦岭隆升,同期地震、火山活动频发,在鄂尔多斯湖盆中保存了大量地质事件沉积层。为了认识构造活动影响下地质事件沉积序列,探讨地质历史时期内各类地质事件的耦合关系,从全新的角度认识大型坳陷湖盆的形成和演化过程,笔者等以鄂尔多斯盆地内部及周缘的长7油层组野外露头及钻井岩芯中发育的关键事件沉积层为研究对象,对地震事件、浊流事件、火山事件、缺氧事件沉积特征和叠置关系进行研究。研究结果表明:在长7期,湖盆中多种事件沉积类型主要受控于中—晚三叠世秦岭造山运动,构造活动引起湖盆沉降,为事件沉积层的保存提供了条件;火山事件喷发的火山灰降落在湖盆中形成凝灰岩层,同时,也为湖盆缺氧事件创造了条件;沉积层因地震活动形成震积岩,而地震活动又是诱发浊流事件发生的关键因素;这些构造活动影响下的地质事件交替发生,共同构成长7油层组内各类事件沉积层的相互叠置关系。 展开更多
关键词 事件沉积 沉积模式 7油层组 鄂尔多斯盆地
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