复杂矿体的块段模型建模算法

为实现复杂矿体表面模型至块段模型的转换,提出采用8叉树结构存储块段模型,使用有向包围盒(OBB)进行单元块与表面模型的相交检测.对于判断点在多面体内的算法进行比较,对Feito-Torres方法进行改进以更加准确地模拟复杂矿体形状.实验证明,该方法能够准确地从各种具有面片重复、相交和开口的表面模型建立复杂矿体的块段模型,减小数据量,对于输入的表面模型数据容错能力强,并且具有健壮性.

基于双目视觉的微型无人机室内3维地图构建

针对微型无人机的室内避障和路径规划的需求,搭建了一个基于BeagleBoardxM板和消费级别摄像头的低成本嵌入式双目视觉硬件平台.通过双目视觉获取微型无人机所在的室内环境的3维(3D)点云描述,基于8叉树结构的3维空间描述模型和反向传感器模型,结合无人机的姿态信息,提出了基于双目视觉的3D占有率栅格图描述的室内环境的3维地图构建方法.实验结果表明,基于嵌入式双目视觉平台获取到的3D占有率栅格地图准确、有效地描述了微型无人机当前的室内3维环境信息,可以广泛地应用于无人机的室内导航.