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题名航路实时重规划中层次化结构的混合A*方法
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作者
吴剑
代冀阳
应进
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机构
南昌航空大学信息工程学院
洪都航空集团
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2013年第8期219-222,共4页
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基金
航空科学基金资助项目(2010ZC66009)
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文摘
针对航路实时重规划中快速性和准确性的矛盾,提出一种层次化结构的混合A*方法。该方法包括离线全局航路规划、事件触发全局重规划和时间触发局部航路规划3个层次,各个层次分别采用多层A*方法、局部快速实时A*方法和多层变步长A*方法实现。通过在不同威胁情况下的数值仿真结果表明,该方法能够快速、准确地给出最优航路。
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关键词
航路规划
混合a*方法
实时重规划
层次化结构
事件触发器
时间触发器
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Keywords
route planning
mixedA* method
real-time re-planning
hierarchic structure
event trigger
time trigger
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分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名无人机航路规划中的变步长A*算法
被引量:16
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作者
吴剑
喻玉华
周继强
黄一敏
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机构
洪都航空工业集团
南昌航空大学
南京航空航天大学
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出处
《电光与控制》
北大核心
2011年第5期1-6,10,共7页
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基金
航空科技支撑基金(05C56001)
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文摘
为了实现无人机在不同条件下的自主航路规划,提出一种变步长的A*方法。此时,每步迭代的可拓展点为搜索区域内不同搜索角度、不同拓展步长的点阵。这样保证了每次搜索能在一个较大的区域进行,并能保证每次搜索对地图的分辨精度。然后,依据稀疏A*方法(SAS)的思想,对单步迭代的拓展方法给出了减少运算量、加快运算速度的改进方案;依据动态A*方法(D*)的思想,给出了应用于实时航路规划的改进方案。仿真结果表明,通过适当配置参数,算法可以成功地实现复杂战场环境下的战区穿越突防航路规划以及未知环境下的在线实时航路规划。
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关键词
无人机
航路规划
人工智能
a*方法
实时规划
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Keywords
UAV
route planning
artificial intelligence
A* method
real-time planning
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分类号
V247.19
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名邻域最短距离法寻找最佳拼接缝
被引量:11
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作者
郑悦
程红
孙文邦
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机构
中国人民解放军空军航空大学
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出处
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2014年第2期227-233,共7页
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基金
全军军事学研究生课题(2011JY002-535)
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文摘
目的为解决目前大多数寻找最佳拼接缝的算法只考虑到对应像素的差异最小,却忽略了保留图像中目标的完整性,从而导致镶嵌结果中目标特性的破坏和图像信息损失的问题,提出一种基于8邻域内各像素到目标距离最短的寻找最佳拼接缝方法。方法首先将形态学处理后的二值化图像划分为背景与目标;然后以尽量不切割目标为标准,将与目标距离最短的点作为拼接点;最后得到最佳拼接缝。结果本文算法找到的最佳拼接缝使得图像的结构相似度和邓氏关联度都得到提高,错位程度降低5%以上。结论相比于目前常用的寻找最佳拼接缝算法,本文算法能够更好地保留目标的完整性,错位现象基本消除,视觉上的灰度突变也有所减弱,图像质量得到明显改善,达到令人满意的视觉效果。
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关键词
拼接缝消除
几何错位
最佳拼接缝
改进a*方法
邻域
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Keywords
seam-line removal
geometric dislocation
optimal sseam-line
improved A* algorithm
neighborhood
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分类号
TP751
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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