航路实时重规划中层次化结构的混合A*方法

针对航路实时重规划中快速性和准确性的矛盾,提出一种层次化结构的混合A*方法。该方法包括离线全局航路规划、事件触发全局重规划和时间触发局部航路规划3个层次,各个层次分别采用多层A*方法、局部快速实时A*方法和多层变步长A*方法实现。通过在不同威胁情况下的数值仿真结果表明,该方法能够快速、准确地给出最优航路。

无人机航路规划中的变步长A＊算法

为了实现无人机在不同条件下的自主航路规划,提出一种变步长的A*方法。此时,每步迭代的可拓展点为搜索区域内不同搜索角度、不同拓展步长的点阵。这样保证了每次搜索能在一个较大的区域进行,并能保证每次搜索对地图的分辨精度。然后,依据稀疏A*方法(SAS)的思想,对单步迭代的拓展方法给出了减少运算量、加快运算速度的改进方案;依据动态A*方法(D*)的思想,给出了应用于实时航路规划的改进方案。仿真结果表明,通过适当配置参数,算法可以成功地实现复杂战场环境下的战区穿越突防航路规划以及未知环境下的在线实时航路规划。

邻域最短距离法寻找最佳拼接缝

目的为解决目前大多数寻找最佳拼接缝的算法只考虑到对应像素的差异最小,却忽略了保留图像中目标的完整性,从而导致镶嵌结果中目标特性的破坏和图像信息损失的问题,提出一种基于8邻域内各像素到目标距离最短的寻找最佳拼接缝方法。方法首先将形态学处理后的二值化图像划分为背景与目标;然后以尽量不切割目标为标准,将与目标距离最短的点作为拼接点;最后得到最佳拼接缝。结果本文算法找到的最佳拼接缝使得图像的结构相似度和邓氏关联度都得到提高,错位程度降低5%以上。结论相比于目前常用的寻找最佳拼接缝算法,本文算法能够更好地保留目标的完整性,错位现象基本消除,视觉上的灰度突变也有所减弱,图像质量得到明显改善,达到令人满意的视觉效果。