ABB IRB120型工业机器人编程及搬运实例

针对ABB IRB120型工业机器人,介绍了机器人的基本参数、编程指令和编程格式,并对搬运实例进行了分析,为工业机器人专业人员学习和应用提供参考。

西门子S7-1200控制器与ABB IRB120工业机器人的TCP通信研究

PLC控制器与工业机器人使用TCP以太网通信,使用西门子TIA Portal博途软件的开放式用户通信指令进行通信控制。从硬件、通信指令、设置参数和数据等方面介绍了PLC控制器的配置,分析了工业机器人的硬件配置、通信程序、错误处理和数据接收等方面,以供同行业人员进行参考。

ABB-IRB120运动学分析及轨迹规划研究

基于刚体运动齐次变换理论,应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模,然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型,并采用五次多项式进行插值,最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加速度,以及末端位置、姿态随时间变化曲线,验证了运动学模型建立的合理性和正确性,为串联工业机械手的运动学研究提供了一定的理论参考。

ABB六自由度机器人的轨迹规划与运动仿真研究

文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置、程序设计和仿真运行等步骤,从而完成机器人打磨任务。