斯柯达科迪亚克ACC自适应巡航工作原理及故障诊断

ACC自适应巡航是根据行车状况以及道路情况来实现自行驾驶的技术。该系统可以在驾驶员不干预的情况下实现自主减速或加速,它是在原有的巡航控制技术的基础上发展而来的。文章主要讲述了ACC自适应巡航的发展历史和斯柯达柯迪亚克ACC自适应巡航系统工作原理与组成,包含雷达、传感器的具体介绍以及ACC在城市和高速自动跟车的工作介绍,另外还介绍了科迪亚ACC如何操作以及使用注意事项。

车辆自适应巡航下的MPC方法的研究

提出了一种新颖的车辆自适应巡航控制(ACC)系统,该系统可以在保障跟车距离的同时,提升车辆的燃油经济性。基于模型预测控制(MPC)进行ACC的上层控制器搭建,并在此基础上采用高斯过程回归(GPR),网格搜索(GS)和自适应方法进行三轨参数调整,将控制域和预测域调整到最优状态。此外,为了减少计算量并提高稳定性,系统采用了粒子群优化算法(PSO)对系统进行升级改进。仿真结果表明,基于MPC控制的车辆自适应巡航控制系统可以在保证良好跟踪性能的同时降低燃油消耗率。

智能辅助驾驶之自适应巡航控制系统(ACC)测试场景研究

本文通过分析国内外关于自适应巡航控制系统的相关法规,结合国内交通环境,提出了适应国内交通状况的ACC典型场景测试方法,可为我国ACC系统测试评价、各个汽车厂商进行智能辅助驾驶系统测试及ACC相关标准的制定等提供参考。

考虑驾驶员行驶特性的双模式自适应巡航控制设计

为了设计一个能够模拟驾驶员行驶行为的汽车自适应巡航控制(ACC)系统,通过分析驾驶员的日常行驶特性,在模型预测控制的框架基础上提出一个双模式的自适应巡航控制策略:当远离前车时,ACC系统采取快速接近模式,在满足安全舒适的前提下以尽量短的时间减小两车间距;一旦车间距调整至期望值附近时,ACC系统切换到平稳跟车模式,使车辆安全、平稳、舒适地对前车进行跟车;为使2种模式切换时能平滑过渡,利用模糊理论设计了2个模式的切换规则来模拟驾驶员的决策过程.通过仿真试验,证实了该双模式ACC控制策略在满足行驶过程中的安全性以及舒适性的同时,有效地反映了驾驶员的日常行驶习惯,更易于被驾驶员接受,有利于提高ACC系统的使用率.

汽车自适应巡航控制主动制动实现方法

探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求.

面向再生制动优化的电动车自适应巡航控制策略

为了提高纯电动车自适应巡航系统的经济性,提出面向再生制动优化的自适应巡航控制策略.分析前轴驱动纯电动车再生制动系统特性,设计自适应巡航(ACC)模式下制动力分配策略.基于该策略得到车速、制动强度与回收能量的关系.以回收能量作为经济性优化指标,将设计跟随性、安全性、舒适性作为自适应巡航优化指标,利用模型预测控制(MPC)理论构建并优化自适应巡航控制策略.将策略在Matlab/Simulink和CarSim平台下仿真,与未优化的控制策略对比验证.结果表明,该策略满足了自适应巡航跟随性、安全性、舒适性的要求,相较于未优化算法,能量回收率提高5.6%.

自适应巡航控制系统对驾驶安全性的影响研究

为探究自适应巡航控制(ACC)系统对驾驶安全性的影响,首先通过实际道路驾驶试验获取我国典型道路交通场景,用驾驶模拟器进行场景仿真,并在有/无ACC状态下开展模拟驾驶试验;然后分析ACC系统在中国典型道路中的表现,通过对比分析ACC模式下不同特征驾驶人的碰撞时间(TTC),探讨不同类型驾驶人的应急反应。结果表明,ACC能较好地处理大多数路况;但面对危险路况时,不管是哪种类型的驾驶人,ACC的应急反应都没有手动驾驶迅速;且女性、年老和对ACC认知度低的驾驶人更容易受ACC的不良影响;驾驶人对ACC的认知度决定其ACC驾驶的安全性。

基于模式切换的汽车自适应巡航系统分层控制

汽车自适应巡航系统通过分层控制即上层控制器向下层控制器(节气门或制动执行器)发出指令,实现汽车自动加速、减速或保持车速不变,以保持后车与前车间的期望距离。文章将自适应巡航汽车的控制模式划分为速度控制模式和车距控制模式,考虑到2种模式之间的博弈,根据车距与相对速度之间的关系建立2种模式之间的切换策略,以实现速度控制模式和车距控制模式间的平稳切换;再利用PI(proportional integral)控制和模糊控制对期望加速度进行控制,完成上层控制器的建立;根据刹车油门切换逻辑区分期望加速度和期望减速度,建立下层控制;最后利用CarSim和Matlab/Simulink软件对自适应巡航汽车的行驶工况进行联合仿真,仿真结果表明该控制策略能使后车较为稳定地跟踪前车。

自适应巡航执行机构在环仿真跟随控制器设计

为解决自适应巡航控制快速原型开发并提高仿真系统精度,建立了包含电子节气门与主动制动等硬件在内的执行机构在环仿真系统.利用模糊前馈与PI反馈设计了以距离偏差和速度偏差为输入,基于加速度控制的前车跟随控制器,使主车保持安全车距跟随前车车速行驶,利用执行机构在环仿真系统对开发的前车跟随控制器进行了验证.结果表明仿真系统运行正常,前车跟随控制器可完成对主车的控制,并对主车参数的变化及环境扰动具有一定的抗干扰能力.

汽车自适应巡航控制系统的嵌入式系统

本文从自适应巡航控制算法入手,围绕其结构图,论述了嵌入式系统的功能特性及其在汽车领域应用的可行性与可靠性,阐明了其在大大提高汽车智能化发展中的重要作用。

基于Eclipse平台的车辆自适应巡航控制仿真

自适应巡航控制是一种先进的汽车辅助驾驶系统,可以减轻驾驶员的工作量并且可以提高驾驶的便利性和安全性。目前一般都是通过Mat Lab仿真曲线来检验车辆自适应巡航控制算法的控制效果,但该方式不够直观形象。基于Eclipse平台,用JAVA语言搭建一个具有动态效果的车辆巡航控制仿真平台。该平台可以模拟多种典型驾驶工况,直观有效地展现车辆自适应巡航控制算法的结果。最后,在该仿真平台上设计最优PD控制算法和智能驱动驾驶(IDM)控制算法验证车辆自适应巡航控制结果。结果表明,该Eclipse仿真平台能够有效地模拟多种驾驶工况,且能够直观有效地验证多种车辆自适应巡航控制算法的结果。

基于主客观评价的乘用车自适应巡航系统研究

自适应巡航控制系统(ACC)测试一般通过汽车动力学性能反映ACC的性能,但忽视了驾驶员在ACC车辆驾驶过程中仍占主导作用的事实。针对这一问题,文中以被试驾驶员驾驶ACC车辆为评价对象,采用主、客观赋权相结合的方法,在决策模型的建立上采用逼近于理想解的排序方法(TOPSIS),得出该方案与正理想解的相对贴近度,并以此为依据进行决策排序。结果表明,被试驾驶员综合得分呈略微正偏态分布,验证了测试方法与评价体系的可靠性,可用于ACC系统安全性和接受性综合评价。

纯电动汽车ACC自适应权重优化策略

为了提高自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统的性能,文章提出了一种ACC系统自适应权重多目标优化策略。考虑到相对车速、驾驶员风格以及路面附着条件,提出了时变车间时距(variable time headway,VTH)策略;使用模糊控制方法设计了时变权重策略,在模型预测控制框架下设计了增量式自适应模型预测控制(model predictive control,MPC)器,并引入了松弛因子处理系统约束;在AMESim&Simulink联合仿真平台上搭建了纯电动车模型,进行了控制策略仿真和实车试验。研究结果表明,该策略有效提高了系统的鲁棒性,对于复杂行驶路况的适应性较好。

汽车自适应巡航鲁棒间距控制算法

基于H_∞理论设计了自适应巡航控制系统的鲁棒间距控制算法。首先,基于定常时距策略,将车间运动学建模为带有外部干扰的线性定常系统;然后,为了改善乘坐舒适性通过加速度限值抑制了控制输入饱和;最后,基于H_∞控制理论设计了鲁棒间距控制算法。

基于伺服环动力学的自适应巡航控制系统串行稳定性研究(英文)

串行稳定性是在智能交通系统中车辆队列平稳行驶所必需强调的一个基本问题。该文提出并分析了6种自适应巡航控制(ACC)算法的串行稳定性条件。ACC控制系统经过简化,由一个主环控制算法和一个近似为一阶滞后的伺服环组成。验证了6个复杂递增的主环控制律,这些控制律设计为确保希望的车辆间恒定车头时距。车距误差传函的无穷范数是用于评价串行稳定性的度量指标。研究发现串行稳定性通常影响主环反馈增益和/或伺服环时间常数产生的不等约束,这些约束的严格程度依赖于所得到的所馈信息以及反馈控制的特性。

考虑前车速度变化的全速自适应巡航控制算法设计

如果将纵向加速度视为常数或外部干扰,则ACC的设计不能反映驾驶员对前车状态的预见性。纵向加速度在车辆间运动学建模中被作为参考输入,在车距控制算法的设计中被视为前馈补偿。首先,本文建立了基于恒定时间间隙模型的汽车运动学模型,该模型的状态和控制输入用于表示驾驶安全性,乘客舒适度和能源经济性指标,并使用不等式约束来描述其范围。此外,设计了基于二次有界概念的前馈和反馈控制器,范围的不等式约束转化为线性矩阵不等式。最后,在前车速恒定或变化的运行条件下,验证了所设计算法的性能。

ACC系统用目标换道预测方法

为提高车辆自适应巡航控制(ACC)系统的有效性,利用雷达传感器、车道线识别传感器、车载陀螺仪、车辆总线设备等搭建车载试验平台,获取真实交通流环境中自车与前方车辆运动状态时的表征数据。基于自车与前方车辆的距离、前方车辆的横向速度与纵向速度参数,采用隐马尔科夫理论,建立前方车辆换道意图预测模型。用实测数据检验该模型。结果表明:用该模型能够准确快速预测前方车辆的车道变换与车道保持行为。在4.5 s的时间窗口宽度下,直线路段的预测准确率达到97%;在3.5 s的时间窗口宽度下,曲线路段的预测准确率达到96%。

基于ACC的制动系统模型研究

介绍了汽车自适应巡航控制系统的原理和特点,以及该系统对制动系统模型的要求;建立了汽车纵向动力学模型,并在此基础上建立了包括真空助力器、液压系统、制动器的整个制动系统的数学模型。该模型能满足控制的需要,并且较简单又具有较高的精度。对该模型进行了计算机模拟仿真,获得了较好仿真效果。

面向ADAS应用的智能电动车横纵向耦合控制的车辆动力学系统建模

随着汽车智能化的发展,高级驾驶辅助系统(ADAS)相关产品逐渐进入市场。文章针对智能车自适应巡航(ACC)和车道保持(LKA)系统的联合控制问题,建立车辆动力学模型。车辆动力学是一个多自由度耦合的非线性系统,为了建立准确的车辆模型,首先在一些基本的假设条件下,分别从车辆纵向动力学、横向动力学、驾驶员模型这三个角度,对车辆进行了建模与分析,为后续控制策略设计提供模型基础。

加速度连续型自适应巡航控制模式切换策略

提出了一种用于自适应巡航控制(ACC)系统的控制模式切换策略。现有ACC控制模式的划分及其切换策略有可能使车辆加速度变化过于剧烈,且未考虑驾驶员超车等需求,不利于驾驶舒适性。该文在现有ACC控制模式的基础上增设接近前车和超车2种控制模式,提出基于零期望加速度曲线的切换策略,并利用加权平均算法对控制量进行连续性处理。实车试验表明:所设计的ACC控制模式切换策略与实际驾驶工况相符,能够实现切换过程中加速度的连续平稳变化,并满足驾驶员控制优先权的要求。