基于高阶滑模的自适应Super-Twisting控制系统设计

目前设计的自适应Super-Twisting控制系统由于不具备抖振情况感知能力,导致响应时间过长,控制精度较低;为了解决上述问题,基于高阶滑模设计了一种新的自适应Super-Twisting控制系统;系统硬件由采集模块、存储模块、控制模块、电路模块组成;采集模块利用AD8036采集器,主要负责采集Super-Twisting的控制参数,并对控制信号进行调理,存储模块选择TDB7659存储器,主要负责存储由采集模块采集的控制参数数据,控制模块是控制系统的核心,主要由微控制器、D/A转换器单元、信号输入通道、输出通道、电源单元组成,控制系统的电路主要负责为各个模块提供所需的电压;引入高阶滑模理论,通过主程序完成系统初始化、设计Super-Twisting控制器、实现自适应Super-Twisting控制;实验结果表明,设计的基于高阶滑模的自适应Super-Twisting控制系统能够精准地削弱系统抖振,响应时间均不超过0.1 s,电流控制精度、位置控制精度和速度控制精度都在95%以上。