新型码垛机器人的结构设计与运动学分析

针对物流行业的搬运码放作业,文章设计了一种新型机器人机械结构,可使机器人码放货物更加准确、平稳,同时能够使机械臂实现轻量化,在同等条件下承载能力更强,提高了整机稳定性;运用解析几何法对该机器人的机构进行了详尽的运动学分析,给出了运动学正解方程,对空间位姿确定及后续的轨迹规划具有重要意义;运用Solid Works及ADAMS对机器人进行了三维建模、运动轨迹规划和仿真分析,得到的曲线验证了数学推导的正确性,对后续机器人的控制系统设计意义重大。

码垛机器人结构介绍及其三维模型建立分析

码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本和工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。根据码垛机器人的现场作业要求,设计了四自由度的混联机器人,机器人能够实现抓手在三维空间的移动以及围绕机械臂末端的转动。运用SolidWorks及ADAMS对机器人进行了三维建模、运动轨迹规划和仿真分析,得到的曲线验证了数学推导的正确性。