基于Pro/E和Adams的共轭凸轮设计与仿真

用解析法对共轭凸轮曲线进行方程的推导,以摆动滚子从动件共轭凸轮为例结合Pro/Engineer开发实行三维参数化设计,再将设计后的组件导入Adams进行模拟仿真。这样不但使解析法设计变得大为简洁,而且使后续的分析也变得更为可观,从而提高了设计效率和质量,缩短了开发周期。

基于ADAMS的蛇形机器人运动仿真研究

本文主要对蛇形机器人关节结构进行模块化设计,对结构特点进行分析,给出结构参数。对蛇形机器人主要的爬坡运动进行运动分析和动作规划,并利用ADAMS软件对运动情况进行仿真,分析了爬坡运动参数和关节力矩变化情况,为蛇形机器人的运动规划提供了较为完整的技术依据。

ADAM数据采集模块在计算机监控中的应用

简单叙述了ADAM数据采集模块的工作原理及其使用方法,并介绍了一种监控方案,即在工业监控现场放置高可靠性高抗干扰的数据采集模块,计算机放置在相对较好的环境里,数据采集模块将采集的数据以串口通讯的方式发送给计算机,计算机下达的控制命令也以同样的方式发送给数据采集模块,从而实现工业现场的监控。

自适应支撑式管道检测机器人的通过性设计

针对电力和石油天然气领域中直径为250～350mm管道的检测需求,设计自适应支撑式管道检测机器人,研究其在无障碍弯管与环形台阶障碍管环境下的管道通过性。首先分析管道特点,结合丝杠螺母和弹簧机构设计具有变径自适应能力的机器人行走机构;其次,建立机器人弯管运动学模型及环形台阶障碍动力学模型,进行管内运动的几何约束分析、速度协调分析和动力学分析;然后,在ADAMS中建立虚拟样机仿真平台,对机器人在弯管和环形台阶处的通过性进行仿真研究;最后,搭建机器人管道通过性试验平台进行实验验证。研究结果表明:在无障碍管和障碍管环境下,机器人运行平稳,能顺利通过;在通过弯管时,采用速度协调模型,可减少电机力矩和降低能量消耗;在跨越环形台阶障碍时,机器人电机力矩随台阶高度增大而增加,可通过不高于15 mm的环形台阶障碍。