STM32自主定位的小车导航系统设计

设计了基于STM32F103VET6的自主定位四轮差速小车。为单轴陀螺仪ADIS16265、集成惯性测量单元MPU-9150及超声波测距模块设计了合理的数据采集与处理方法,完成小车短时间内高精度的航向角计算及长时间稳定的磁航向角计算,并对程序开发中遇到的堆栈溢出问题提出了解决方案。最后提出了各传感器信息的有效融合方法,采用航位推算的方法完成小车自主定位,实现了小车长时间沿预定轨迹自主稳定行驶的功能。