基于耦合ADRC原理的机器人无标定手眼协调

研究机器人的无标定手眼协调问题 .基于耦合的自抗扰控制器思想 ,通过对系统建模的不确定性及其未知外扰进行非线性补偿 ,完成了相互耦合的不依赖于系统特定任务的无标定手眼协调控制器的设计 ,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调 。