行人横穿场景下某智能接驳车AEB算法优化研究

为应对景(园)区内行人横穿等复杂情况,提高自动紧急制动(AEB)对行人保护的安全性。文章建立了某智能接驳车在路面激励特性和车辆特性前提下的动力学模型,提出了基于模糊推理的智能接驳车AEB控制算法,通过MATLAB/Simulink仿真软件对控制算法进行仿真,并将该算法应用到实车测试,与传统控制算法进行了比较试验。结果表明,接驳车在5.14 s全力制动时比传统值(5.35 s)快0.21 s;接驳车刹停后,距离行人安全距离传统值为1.53 m,优化值为1.91 m,两者误差为0.38 m,优化后更加精确安全,能有效避撞的同时也说明了该算法的可行性。

汽车与电动两轮车碰撞典型场景下的AEB纵横向触发策略研究

在汽车与电动两轮车碰撞事故中,自动紧急制动(autonomous emergency breaking,AEB)系统的横向触发固定宽度是避撞失效的重要因素之一。为了提高汽车AEB系统的避撞可靠性,本文在分析了汽车与电动两轮车碰撞临界工况的纵横向TTC(time to collision)差值范围的基础上,建立了AEB纵横向触发TTC差值模型。基于PreScan、Matlab/Simulink和CarSim仿真平台建立2种典型的汽车碰撞电动两轮车事故场景,并与横向触发宽度固定为1.75和3.75 m的AEB策略对比。结果表明:提出的AEB纵横向触发TTC差值模型在避撞率中表现更优,在汽车速度低于54 km/h时均能实现避撞。在典型场景1中避撞率为88.9%(45例),未避撞事故碰撞平均速度从70.6下降到29.7 km/h;在典型场景2中避撞率为80%(30例),未避撞事故汽车平均碰撞速度从66降低为18.2 km/h。AEB纵横向触发TTC差值模型具有良好的可靠性和鲁棒性,提高了汽车与电动两轮车道路安全性,为汽车主动安全系统开发提供重要理论参考。

假人与人体模型在AEB作用下的驾驶员离位响应对比

为研究假人与人体模型在不同制动强度下驾驶员离位响应差异性,进行假人与人体模型的仿真实验。构建人体乘员约束测试装置(THOR)假人和人体安全模型(THUMS)的驾驶员约束系统模型,将MADYMO的主动人体模型(AHM)与LS-DYNA有限元约束系统耦合构建AHM模型的驾驶员约束系统模型,提取假人与人体模型头部、肩部、胸部及膝部的位移―时间历程曲线,并开展假人与人体模型离位差异性分析和不同安全带约束下驾驶员离位分析。结果表明:参考志愿者实验数据,3个模型离位都在志愿者响应通道范围内,人体模型AHM和THUMS具有更高的离位运动生物逼真度;相较于标准安全带,主动预紧安全带能够有效降低驾驶员在自动紧急制动(AEB)工况下离位响应。

基于驾驶风格识别的AEB控制策略

为了考虑个性化的驾驶员特性对AEB控制策略的影响,提出了一种基于不同驾驶员驾驶风格的AEB控制策略。根据AEB危险场景下的驾驶员反应时间和情境风险度评价得分提出了驾驶风格识别系数的评价指标,通过驾驶员特性所呈现的人群聚类规律,将驾驶员分为谨慎型、普通型和激进型,同时引入危险系数来分级控制安全距离模型的制动减速度,完成紧急状况下的车辆制动。Simulink与Trucksim联合仿真结果表明,不同驾驶风格驾驶员对AEB系统介入时机与最小安全距离的心理预期具有不同的个性化需求,基于不同驾驶风格的AEB控制策略可以有效改善AEB系统的适应性,提高驾驶员的舒适性。

驾驶员介入的AEB系统建模与仿真

现有的AEB系统在驾驶员介入后,无论驾驶员操作是否正确,系统都会自动取消介入。为了优化这一性能,文章根据所设计的有驾驶员介入的自动紧急制动系统算法流程图,基于临界安全距离模型,利用PID控制方法在Simulink中建立车辆自动紧急制动模型,并与Carsim整车模型进行联合仿真。通过仿真验证了所设计算法及自动紧急制动模型的合理性,从一定程度上对现有AEB系统进行了优化。

A_2B模型的阻尼振动

借助数学软件MATLAB,求出了A2B模型阻尼振动的解析解,并讨论其算例的振动图像.

汽车紧急制动安全与舒适性控制仿真研究

汽车自动紧急制动系统是汽车主动安全的一部分,在车辆行驶过程中能提高车辆应对潜在碰撞危险的能力。若车辆前方出现潜在安全隐患时,驾驶员没有采取制动措施或者施加的制动压力太小不足以避免车辆发生碰撞,系统将协助驾驶员进行制动以避免碰撞事故的发生。为使车辆停止,常采用某一固定主缸压力来使车辆减速,压力太小时,应对突发事件的效果不理想,汽车的安全性得不到保障;制动压力太大时,突然施加的制动压力会使乘坐舒适性大大降低。为汽车提高紧急制动系统在保证汽车制动安全性前提下制动的驾乘舒适性,通过分析汽车紧急制动系统的工作过程,提出了以两车的安全行驶距离为目标,以相对速度和两车间距为输入,以主缸制动压力为输出的模糊控制策略。为此采用Simulink软件与Carsim软件联合仿真的形式建立了紧急制动系统模型,并对汽车紧急制动系统的安全性和汽车紧急制动时的舒适性进行了仿真分析。结果表明,在模糊控制下的汽车紧急制动系统能够实现汽车制动时在保证汽车安全性的同时兼顾汽车的乘坐舒适性。

危险品运输车辆自主紧急制动控制策略研究

自主紧急制动(AEB)系统作为车辆主动避撞的有效手段之一,必将成为我国重型商用车辆强制性配备装置。在分析AEB系统工作原理的基础上,以实现危险品运输车辆AEB系统的预警和自主制动干预为目的,提出了一种基于安全距离模型的AEB系统预警算法,建立了基于危险状态因子的分级控制策略,采用Trucksim软件对提出的危险品运输车辆的AEB控制策略进行了两种仿真测试场景下制动效果的验证。仿真结果表明:所提出的AEB控制策略是有效的,满足AEB系统的相关法规及性能要求。

基于全工况模型的自动紧急制动系统及其控制策略研究

针对车辆自动紧急制动系统(AEBS)安全性和舒适性的要求,文章设计了一种基于全工况模型的AEBS,其基于前方障碍物的静止、匀速和加速、减速3种工况,对安全距离与距离碰撞时间进行解耦;并提出了一种根据前车运动状态进行预警与制动的控制策略,其可自适应调整预警时间和距离。通过仿真和实车试验对本文所论述的AEBS进行验证,结果表明,基于全工况模型的AEBS能够有效预防紧急制动车辆发生碰撞危险,并可提前预警/制动,满足行业标准要求,具有工程应用前景。