汽车ABS与AFS集成控制算法

提出一种制动防抱死系统(ABS)与主动前轮转向(AFS)系统的集成控制算法.ABS采用逻辑门限值控制算法,以车轮的角加速度为主要门限、滑移率为辅助门限.AFS采用基于二自由度车辆模型建立的横摆力矩补偿前馈控制和滑模反馈控制相结合的复合控制算法.采用8自由度车辆模型验证所提出的控制算法,该模型包含"Magic Formula"轮胎模型和基于单点预瞄的驾驶员模型.在Matlab/Simulink中通过对开路面的直线制动工况和定圆弯道制动工况下的仿真来评价集成控制算法.仿真结果表明:在对开路面上ABS与AFS的集成控制能够有效地缩短制动距离,提高车辆制动过程的方向稳定性.

基于AFS辅助控制的汽车四通道ABS协同控制

四通道ABS通过独立控制每个车轮上的制动力可以充分利用路面附着力,实现更好的制动效能,但同时存在由于左右车轮的制动力不等致使汽车制动时的方向稳定性和转向控制性差的问题。针对这种情况,为改善四通道ABS的制动性能,运用模糊自适应PID和滑模控制,提出基于AFS辅助控制的四通道ABS协同控制方法。由Matlab/Simulink与Carsim的联合仿真结果表明:基于AFS辅助控制的四通道ABS在保证制动效能的同时,方向稳定性和转向控制性能得到较好的提升,验证了所设计协同控制方法的有效性和合理性,为四通道ABS的深入研究及应用提供了理论参考。

大肠癌及癌周粘膜酸性粘液物质组织化学观察

采用醛复红-阿辛蓝粘液染色法,同时显示硫酸及非硫酸化粘液,对不同组织类型的结肠癌、癌周粘膜及腺瘤的粘液反应进行比较研究。结果表明。管状腺癌及乳头状腺癌癌区粘液表达为阴性或其腺腔内有少量非硫酸化粘液;粘液腺癌有一定的粘液表达;印戒细胞癌癌细胞及粘液池有大量非硫酸化粘液表达。癌周粘膜以非硫酸化粘液为主,近癌区腺体粘液显著减少。癌区及癌周粘膜粘液反应与正常肠粘膜的反应截然不同,但与人类胚胎早期粘蛋白相似。比较腺瘤及腺癌的粘液反应表明,前者反应多种多样。但硫酸化粘液明显较腺癌多,当发生不典型增生时,阴性表达大大增加,粘液以非硫酸化粘液为主,符合由结肠腺瘤在不典型增生的基础上发生恶变的渐进过程。

结肠肿瘤性病变单克隆抗体MC_3的表达及其与异型粘液分泌的关系

本文应用抗人结肠癌单克隆抗体MC_3对32例结肠腺病性息肉。11例绒毛状腺病,18例结肠腺瘤伴不典型增生和36例结肠腺癌组织进行了PAP免疫组织化学染色,并同时采用醛复红—阿辛蓝(AF/AB)复合染色法,观察了结肠癌异型粘液分泌与MC_3表达的关系。结果表明,MC_3主要为结肠肿瘤的标记癌组织MC_3表达有三种类型即腺腔型腔缘型和细胞型、前两型表达亦见于结肠腺瘤,其中腺瘸性息肉和绒毛状腺瘤MC_3表达的阳性率存在差异。本文还观察到癌组织MC_3表达的类型与强度癌细胞分泌非硫酸粘液有一定关系。 本文提示MC_3与结肠肿瘤细胞的分泌有关,并可将其用于结肠癌细胞生物学特性研究及结肠肿瘤的辅助诊断。

主动前轮转向系统与防抱死制动系统协调控制

针对汽车转向制动工况,研究汽车主动前轮转向系统(AFS)和防抱死制动系统(ABS)的协调控制;建立七自由度整车模型、前轮主动转向系统模型、防抱死制动系统模型以及轮胎模型,设计了转向系统控制器和制动系统控制器,以及两子系统的协调控制器,并对提出的控制策略进行了仿真分析和对比验证。仿真结果表明:在转向制动工况下,与独立控制系统相比较,协调控制系统能够在保持车辆制动稳定性的同时缩短制动距离,充分发挥两子系统的优势,进一步了提高汽车的操纵性和安全性。

密螺旋体Reiter株纯化轴丝在梅毒血清学诊断中的应用

本试验以纯化的 Reiter 株轴丝为抗原,建立了 AF-ELISA 试验方法。用该方法检测了35份自家免疫病人血清、285份非梅毒病人血清及78份各期梅毒病人血清,并同时与 FTA-ABS 进行比较,结果 AF-ELISA 特异性为99.3%,FTA-ABS 为99.7%,两者敏感性为100%。

株纯化轴丝在梅毒血清学中初步应用

本试验以纯化的Reiter株轴丝为抗原,建立了AF—ELISA试验方法,用该方法检测了35份自家免疫病人血清、285份非梅毒病人血清及78份各期梅毒病人血清共398份血清,并同时与FTA-ABS等进行比较,结果AF-ELISA特异性为99.3%,FTA—ABS为99.7%,两者敏感性为100%.

对开路面汽车紧急制动的稳定性控制

为了保持汽车在对开路面上进行紧急制动时的稳定性,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的主动前轮转向(AFS)辅助控制技术。搭建了七自由度整车动力学模型,利用魔术公式建立轮胎模型。给出了控制模型,利用MPC方法,设计了AFS控制器。进行了Simulink-Carsim联合仿真。对于车辆在对开路面上紧急制动的工况,将本方法与其他方法的仿真测试对比。结果表明:在不改变原有的制动防抱死控制(ABS)控制逻辑的前提下,有AFS调控车辆横向跑偏0.49 m,而无AFS调控车辆横向跑偏1.64 m。因而,本方法能够抑制对开路面上紧急制动时汽车的跑偏,保证汽车的稳定性。

汽车制动集成控制

从汽车的制动稳定性出发,在14自由度汽车动力学模型和G.Gim轮胎模型的基础上,研究了一种集成汽车防抱死制动系统、主动前轮转向系统和直接横摆力矩控制系统的集成控制系统,并制定了3个子系统协调控制规则。最后,通过仿真实验表明,该研究提高了汽车制动效能和制动稳定性。