AGV磁导航数据的高速获取和偏差处理

近年来,随着工业自动化水平的提高,自动导航运输车AGV获得广泛应用。目前较成熟的AGV导航方式有磁带导航、激光导航、光学导航和惯性导航等,而磁带导航因可靠性高、稳定性好、抗干扰能力强、容易实现、成本低廉等优点,被广泛应用于AGV的导航中。磁带导航传感器可采用232、485、CAN等总线形式接口输出,也可采用并口形式接口输出;因在高速采样情况下并口方式简单可靠,读取数据速度最快,采用16个并口输出的磁导航传感器XGS-16N。对于并口输出则要求运动控制器至少提供16个IO口,提供一种并串转换电路和并串转换程序,使运动控制器只需提供4个IO口,即可高速地获取磁导航数据。并提供一种简单的偏差计算算法,通过导航传感器数据求出导航偏差数值,修正AGV的运动方向。