基于MADDPG的多AGVs路径规划算法

针对多辆自动导引车系统(automated guided vehicle system,AGVs)在动态不确定环境下完成货物运送并进行路径规划的问题,提出一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多AGVs路径规划算法。本方法通过状态空间、动作空间、奖励函数和网络结构重新设计MADDPG算法的模型结构,通过OpenAI Gym接口搭建二维仿真环境用作多AGVs (agents)的训练平台。实验结果表明,相比于深度确定性策略梯度(DDPG)算法和双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法,基于MADDPG的多AGVs路径规划算法在智能仓储仿真环境下,多AGVs碰到货架的次数分别减少了21.49%、11.63%,碰到障碍物的次数分别减少了14.69%、10.12%,全部AGVs到达货物装卸点的成功率分别高出了17.22%、10.53%,表明学习后的AGV具有更高效的在线决策能力和自适应能力,能够找到较优的路径。

AGVS在针织印染企业仓储管理上的应用

为解决针织印染企业在仓库管理上的诸多问题,基于自动导向搬运车系统AGVS,升级改造成品仓库原有功能区布局并设计AGVS相关软硬件系统,最终实现成品仓库管理的智能化、自动化、无人化。并指出该系统有效降低了人工劳动强度、提高了仓库整体搬运效率、改善了人工管理、实现了企业经济效益的提升,具有良好的应用价值。

基于UML和多线程的AGVS仿真工具设计

基于AGVS的有色时延Petri网和有向图模型,使用面向对象的方法,以基于多线程技术计算机动画仿真功能为目标;以统一建模语言(UML)和Rational Rose为工具,Design View和ProcessView为重点进行了AGVS仿真工具的设计。按照该设计实现的仿真工具已经成功的应用于AGVS的仿真研究当中。

AGVs关键技术研究及发展趋势

介绍了自动导引小车系统(AGVs)在阻塞、最佳路径选择及调度规则方面的研究现状、解决方案。通过具体实例详细说明了系统阻塞程度定量分析的最新方法、评价参数。对未来AGVs技术的发展进行了展望。

基于有色Petri网建模的AGVS优化调度规则研究

针对烟草行业卷接包生产车间的自动化物流系统 ,提出了基于有色Petri网建模的方法 ,设计出了一个有效的AGVS优化调度规则专家系统 ,有效地提高了物流系统的生产效率 .

AGVS系统技术应用

本文在分析装配型ＡＧＶＳ系统和运输型ＡＧＶＳ系统的基础上，详细说明ＡＧＶＳ主要技术指标，性能特点和应用原则。同时，结合分析自动导引车的发展历史，说明自动导引车系统的应用领域，分析推测自动导引车的发展前景。

基于UML的AGVS仿真软件设计

基于AGVS的有色时延Petri网和有向图模型，使用面向对象的方法，以可视化建 模和计算机动画仿真功能为目标；以统一建模语言（UML）为工具，Use Case View 和Desig n View为重点进行了AGVS仿真软件的设计。按照该设计实现的软件已经成功地应用于AGVS的 仿真研究当中。

AGVS路径规划可行性判断的研究

针对AGVS(自动导引小车系统)柔性问题的研究现状,为了解决AGVS柔性可行性的判断问题,提出了一种处理因生产任务临时调整而引起的AGVS路线调整的可行性判断方法,并给出了该方法可行的严格证明。仿真实验表明,该方法完全可以用于突发情况下AGVS路线调整的可行性判断。同时,该方法能安排尽可能多的突发任务。本文还对该方法的未来研究方向做了展望。该方法具有简单易行、便于操作的特点。

自动化物流系统AGVS的定性仿真建模及算法

AGVS的优化调度问题是自动化物流系统中的一个重要问题,用定性仿真对AGVS建模,并介绍了算法—基于QSIM的Q3算法,软件实现采用C++调用Matlab中的第三代定性仿真器Qua.Si.III,最后,通过与定量仿真的数据对比,证明确实提高了生产的自动化程度和效率。

AGVs虚拟样机系统

介绍了虚拟样机及其关键技术,并在此基础上介绍了将虚拟样机技术应用于AGVs的方法和过程。

AGVS在国内陶瓷墙地砖行业中的开发与应用

本文介绍了AGVS技术在国内外以及陶瓷墙地砖行业中的应用现状。特别对AGVS砖坯储运系统在国内陶瓷行业中的使用提出了可行性实施方案。

基于贪心算法的AGVS路径规划可行性判断研究

为了解决AGVS柔性可行性的判断问题,提出了一种使用贪心算法处理因生产任务临时调整而引起的AGVS路线调整的可行性判断方法,并给出了该方法可行的严格证明,仿真实验表明该方法完全可以用于突发情况下的AGVS(自动导引小车系统)路线调整的可行性判断,同时该方法可以安排尽可能多的突发任务。

基于时效优先的AGVS协调路径规划方法

传统的AGVS路径规划方法都是基于路径最短提出的,没有考虑AGVS在转弯点的速度要远低于直线运行速度这一因素。本文提出一种基于时效优先的AGVS协调路径规划方法,所规划出的路径满足全路径行走时间最短,即时效优先原则,同时避免多车路径出现无法解决冲突的情况。并利用VB程序仿真,检验方法的正确性和可行性。

FMS下AGVS的设计

AGVS作为新兴的物料搬运系统 ,是实现FMS下物料自动化搬运的有效手段。本文根据作者所设计的AGVS ,阐述了如何设计系统的自动导向车、导向系统、装卸站点和路径布局。

基于拟阵理论的AGVS避碰问题研究

针对AGVS(自动导引小车系统)中由于2辆以上AGV(自动导引小车)竞争同一资源(通道或缓冲区)所引起的碰撞问题,提出了一种基于拟阵的方法,仿真实验表明该方法完全可以解决这一问题,同时可以使系统因此而产生的误时最小化。

AGVS避碰过程的变化趋势分析与研究

为了解决自动导引小车系统(AGVS)中避碰过程的变化过程描述问题,提出了一个基于房室模型的微分方程组的数学模型,使用该模型来分析避碰过程的变化过程及其对系统的影响,给出了几个指标来判断避碰过程的变化趋势,结果表明,这个模型准确、简单、可行。

AGVS在江中制药生产物流线中的应用与创新

本文根据AGVS(自动导引小车系统)在江中制药的应用情况,对AGVS的系统组成及关系、生产物流线工艺流程与AGVS的具体实现、项目中应用的技术创新等进行了介绍。

AGV及AGVS的安全装置设计

AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一 ,它是以电池为动力 ,装备有电磁或光学等自动导航装置 ,能够独立自动寻址 ,并通过计算机系统控制完成无人驾驶及作业。安全设计是其开发设计中最重要的环节之一 ,本文集中讨论AGV设计中的安全装置 ,防止错误动作产生的同时 ,能够智能化处理错误动作的安全系统构成。

AGVS中面向对象的建模技术

ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）是现代物流系统的关键装备。现代物流系统的复杂性和多样性，对 ＡＧＶ的设计，特别是软件系统的可扩展性和实时性，提出了更高的要求。本文简单介绍了 ＡＧＶ概念和面向对象技术，并在此基础上，结合ＡＧＶ样机系统的开发，运用ＯＯＡ＆Ｄ（Ｏｂｊｅｃｔ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ａｎａｌｙｓｉｓ ＆ Ｄｅｓｉｇｎ）方法对样机系统进行分析，并用 ＵＭＬ（Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ Ｌａｎｇｕａｇｅ）对样机系统进行建模。分析并给出了系统的静态模型和动态模型，比较了面向对象技术和传统开发技术的差别。

AGVS产品及其应用

自动导引车(Automated Guided Vehicle)通常称AGV,自动导引车系统(Automated Guided Vehicle System)通常称AGVS。AGV是一种无人驾驶搬运车,它可以按照监控系统下达的指令,根据预先设计的程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的行驶路线和停靠位置自动行驶。AGVS由中央监控系统、AGV、通信系统、地面 导统、装载、卸载站及其移载装置、充电站等组成。自动导引车系统广泛应用在仓库、工厂、码头、机场中的自动化仓储系统、柔性加工、柔性装配系统中,以实现物流的自动化。