集装箱自动化码头AGV带时间约束的路径规划研究

近年来,物流自动化发展迅速和自动化导引小车的广泛应用,给集装箱自动化码头的发展指明了方向,AGV路径优化可提高集装箱自动化码头的效率,降低码头运输成本,使集装箱的装卸效率以及堆场的利用率得以大大的提高,具有广阔的发展前景。本文针对带时间约束的AGV系统路径规划问题,提出一种基于成本的路径优化方法,并进行了算例分析,实例求解表明此种调度方法可以在规定运输时间内使运输成本最低。

基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真

提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法。根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制。仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力。

基于机器视觉的设施布置规划方法研究

在制造业数字化、智能化持续转型的势态下,基于机器视觉AGV的设施布置规划成为制造企业实现智能制造的重要环节之一.首先分析机器视觉AGV对设施布置规划的影响,得出智能制造下的设施布置应具有路径特征的高可识别性和路径通行的高流畅性特点;然后具体分析在重叠路径、转弯路径、圆弧路径上机器视觉AGV的附加时间损失费用,构建基于机器视觉的设施布置规划模型;最后,通过实例验证本文方法的有效性.基于机器视觉的设施布置方法的应用可有效减少制造企业物料系统总费用、缩短产品上市周期.

基于SEGA算法的区段式车间系统协同布局优化

针对区段式车间设备布局与搬运路径协同优化建模涉及的参数变量复杂、约束多等问题,研究车间系统协同优化建模与求解方法。分析区段式车间系统特征和工艺流程,提出考虑装卸点位置的重载和空载搬运距离计算方法;采用多点离散分布描述产品需求的不确定性,以AGV重载和空载运行总成本最小为目标,建立设备布局与AGV路径规划协同优化模型;结合适应度函数线性尺度变换、精英锦标赛选择等策略,设计基于双链染色体编码的增强精英保留遗传算法。实例研究表明,提出的协同优化模型和求解算法能有效解决区段式车间系统布局规划问题。