机器人伺服系统的一种建模方法和离散AMFC在机器人控制中的应用

本文首先给出了机器人伺服系统的一种建模方法,这种方法与目前人们所使用的各种机器人控制系统建模方法区别在于它综合考虑了机械手的动力学特性(关节间的非线性时变耦合、机械手的抓重和关节惯量变化等)和伺服机构的结构因素(传动系统齿隙、刚度和摩擦等)。然后将Landau的自适应模型跟随控制(AMFC)用于机器人控制系统,并进行了计算机仿真。

AMFC装置的稳定性研究

对AMFC装置的稳定性,从理论上给出了证明,并对其控制系统的鲁捧性,作了进一步研究.

机器人自适应模型跟随控制系统

对工业机器人控制要求的不断提高,提出了不少现代控制方案。建立在超稳定性理论基础上的自适应模型跟随控制系统(AMFCS)就是一种很有效的方案。本文提出了一种自适应控制算法:单位向量加积分校正自适应算法。设计方法简单,能保证系统大范围渐近稳定,计算工作量小,易于实时控制。对机器人系统期望的解耦特性可以通过选择适当的参考模型来实现。计算机数字仿真实验证明了该方法的有效性。

阴离子膜燃料电池碳基氧还原催化剂研究进展

对阴离子膜燃料电池中碳基氧还原催化剂的研究进展进行详细评述,分析杂原子掺杂碳基催化剂在阴离子膜燃料电池上应用的可行性.在此基础上,提出杂原子掺杂的多孔纳米碳材料是阴离子膜燃料电池阴极催化剂今后的重要发展方向.