基于动态神经网络的AUV航向自适应控制

海洋环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给自主潜航器(AUV)航向控制带来很大困难.针对AUV的特点和控制方面所存在的问题,采用了带衡量因子的动态BP神经网络控制器控制AUV的航向.理论分析和仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,在扰动存在的情况下,神经网络控制器具有更好的自适应性和鲁棒性.

“企鹅”探源

企鹅被介绍到中国是在19世纪上半叶,而"企鹅"一词出现在1854年,当年《遐迩贯珍》中有一篇未署名的科学专论《生物总论》,这是最早使用"企鹅"一词的汉语文献。此后,理雅各在《智环启蒙塾课初步》(1856)中也使用了该词。