基于AVBN建模的桥式起重机负载运动轨迹规划

针对目前大部分桥式起重机还处于手动操作与半自动化工作状态这一情况,将机器人路径规划技术引入到桥式起重机负载运动的轨迹规划中,优化的负载运动轨迹作为起重机的控制目标,实现起重机的自动化智能转载。依据桥式起重机的运动控制特性,将转载场地三维空间信息转化为二维栅格地图,在二维栅格地图的基础上建立了转载场地AVBN模型,并利用最优竞争机制遗传算法对负载的运动轨迹进行优化,通过仿真验证了模型和算法的可行性。