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基于Ackermann公式的分散滑模负荷频率控制 被引量:13
1
作者 孟祥萍 薛昌飞 张化光 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期128-131,共4页
提出了一种分散滑模负荷频率控制方法 ,该方法使用Ackermann公式可使滑模控制的不连续超面以非常简单、明显的方式获得 ;并将基于Ackermann公式的滑模控制方法推广应用到多区域互联电力系统的负荷频率控制中·对于互联系统各区域控... 提出了一种分散滑模负荷频率控制方法 ,该方法使用Ackermann公式可使滑模控制的不连续超面以非常简单、明显的方式获得 ;并将基于Ackermann公式的滑模控制方法推广应用到多区域互联电力系统的负荷频率控制中·对于互联系统各区域控制器的设计只与本区域的状态有关 ,不需要其他区域的状态反馈信息 ;该方法在滑模上具有所希望的动态响应 ,并且对于系统参数变化和外部干扰具有很强的鲁棒性·在该方法中符号函数的幅值对系统的动态有一定的影响 ;该方法是简单的、有效的 。 展开更多
关键词 ackermann公式 滑模控制 负荷频率控制 电力系统 鲁棒性 分散控制
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基于Ackermann公式的滑模控制设计方法 被引量:6
2
作者 彭亚为 杜彬 陈娟 《北京化工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期128-133,共6页
从滑模变结构控制的机理出发,设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了Ackermann公式来设计滑模控制,从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了Butterworth滤波器传递函数的极点作为... 从滑模变结构控制的机理出发,设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了Ackermann公式来设计滑模控制,从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了Butterworth滤波器传递函数的极点作为系统的理想特征值,使闭环系统及滑模面达到了较理想的动态特性,并采用Sigmoid函数来取代开关函数更有效的抑制滑模控制的抖动;通过倒立摆控制的仿真实例验证了该方法的控制效果,且在系统参数不确定时,取得较快的收敛速度和较好的控制性能。所设计的控制器在系统动态过程中显示改进型Butterworth滤波器的动态特性,静态时在有限时间内到达期望的滑模面的邻域,整个系统具有较为理想的动态特性。 展开更多
关键词 滑模控制 BUTTERWORTH滤波器 抑制抖振 ackermann公式 鲁棒性 不确定性
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基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制策略研究 被引量:4
3
作者 朱小春 董铸荣 贺萍 《计算机测量与控制》 2015年第2期417-419,425,共4页
提出了一种新型的基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制系统,该随动跟踪控制的思想是:当四轮中出现有车轮运动受阻使得车轮转向和驱动的转速徒降,此时其它的车轮将不执行整车控制系统的运动指令,转而去跟随受阻车轮的运... 提出了一种新型的基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制系统,该随动跟踪控制的思想是:当四轮中出现有车轮运动受阻使得车轮转向和驱动的转速徒降,此时其它的车轮将不执行整车控制系统的运动指令,转而去跟随受阻车轮的运动状态,直到受阻车轮脱离困境后,4个车轮再各自执行整车控制系统的运动指令;该控制系统是由转向控制、驱动控制和CAN总线网络系统组成的复杂的电气系统;该控制系统的优势在于:不仅能实现四轮独立转向四轮独立驱动控制的功能,而且在不平路面上车轮失步情况下,各轮转向角能自动随动同步协调,有效地防止磨胎现象;实验结果表明,该动力随动控制系统控制实时同步性好,响应速度快,能使4个轮子在转向和差速过程中达到和机械连接一样的刚度要求。 展开更多
关键词 随动控制 四轮转向四轮驱动 ackermann模型
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基于Ackermann规则的离散全程灰色滑模控制在数字导弹姿态控制系统中的应用 被引量:2
4
作者 米文鹏 闫双卡 +1 位作者 杨建飞 洪成华 《电光与控制》 北大核心 2009年第4期93-97,共5页
针对数字式导弹姿态控制系统的参数具有时变性和不确定性的特点,设计了一种离散变结构控制器。该控制器结合了Ackermann规则设计切换函数简单、易行的优点和全程滑模控制器的全局鲁棒性的长处。同时引入灰色理论,设计了灰色补偿控制项,... 针对数字式导弹姿态控制系统的参数具有时变性和不确定性的特点,设计了一种离散变结构控制器。该控制器结合了Ackermann规则设计切换函数简单、易行的优点和全程滑模控制器的全局鲁棒性的长处。同时引入灰色理论,设计了灰色补偿控制项,用于克服数字导弹姿态控制系统的不确定项对系统造成的影响。结果表明,该控制器在导弹姿态控制系统中的仿真效果较为令人满意。 展开更多
关键词 导弹姿态控制 ackermann规则 全程滑态变结构控制 姿态控制系统 全程滑态因子 灰色补偿控制项
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基于Ackermann's formula的类反斜线回滞系统滑模控制 被引量:1
5
作者 张达科 胡跃明 郭华芳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期11-15,共5页
回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然... 回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然是个研究的领域,针对类反斜线回滞系统进行研究。把类反斜线回滞模型分解为确定的线性部分和已知上界的不确定非线性部分,利用Ackermann's formula给出了类反斜线回滞系统的滑模控制律。仿真表明此滑模控制律是有效的,同时此滑模控制保证了整个系统的稳定性。 展开更多
关键词 类反斜线回滞 滑模控制 ackermann’s formula
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基于Ackermann规则的全程滑态变结构控制器及应用 被引量:1
6
作者 宋开亮 米文鹏 +1 位作者 洪成华 郝志虎 《兵工自动化》 2008年第11期83-84,96,共3页
变结构控制是解决在飞行过程中参数、干扰不断变化的导弹控制的一种新途径。基于Ackermann规则的滑态变结构控制器,在所设计的滑态函数中引入全程滑态因子,既能保留基于Ackermann规则设计变结构控制器简单的优势,又消除了能达阶段,实现... 变结构控制是解决在飞行过程中参数、干扰不断变化的导弹控制的一种新途径。基于Ackermann规则的滑态变结构控制器,在所设计的滑态函数中引入全程滑态因子,既能保留基于Ackermann规则设计变结构控制器简单的优势,又消除了能达阶段,实现姿态控制系统的全局鲁棒性控制,仿真结果表明该控制器性能较为满意。 展开更多
关键词 ackermann规则 全程滑态变结构控制 姿态控制系统 全程滑态因子
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Ackermann函数值的计算 被引量:1
7
作者 陈昱 《现代计算机》 2002年第3期99-100,共2页
关键词 ackermann函数值 计算 递归函数 计算机
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Ackermann函数的三种计算方法
8
作者 赵天玉 何先平 《工科数学》 1997年第4期145-149,共5页
本文给出了Ackermann函数的若干性质和三种计算方法,满足教学和研究的需要.特别是文中的递推传值算法是计算Ackermann函数的有效算法之一.
关键词 N函数 递推 有效算法 性质 教学 计算方法
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基于CATIA参数化建模校核Ackermann误差的方法
9
作者 杨洪云 胡伟 +1 位作者 陈琪 施正生 《汽车实用技术》 2016年第1期138-140,共3页
介绍了Ackermann误差概念和传统校核方法的局限性,提出采用CATIA参数化建模方式,建立全空间转向机构硬点-骨架模型,依靠CATIA参数化驱动功能,通过改变参数得到非常精确的Ackermann误差,并且利用参数与设计表关联,快速得到所有车型转向... 介绍了Ackermann误差概念和传统校核方法的局限性,提出采用CATIA参数化建模方式,建立全空间转向机构硬点-骨架模型,依靠CATIA参数化驱动功能,通过改变参数得到非常精确的Ackermann误差,并且利用参数与设计表关联,快速得到所有车型转向系统的骨架模型,实现了高效、准确校核大量车型Ackermann误差的目的。 展开更多
关键词 CATIA 参数化模型 ackermann误差 设计表
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基于Ackermann转向原理的循迹控制研究
10
作者 陈永发 池茂儒 +1 位作者 郭兆团 赵昀陇 《机械》 2021年第6期35-40,共6页
为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模... 为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模糊循迹控制模型。通过联合仿真证明基于Ackermann的单轴协调控制虽然从运动学角度上不能实现完美的各车轮“纯滚”过弯,但可以对首尾车进行较好的约束,从而达到较好的一个控制精度,且各轴的转向控制设计时考虑到整车动力学性能,前后轴转角采用同一基线(动车的车铰侧垂线),保证了车铰处瞬时速度与动车各轴耦合,一定程度上改善了整车动力学性能;控制模型符合虚拟轨道车的循迹控制要求。 展开更多
关键词 虚拟轨道列车 ackermann转向原理 循迹控制 模糊控制
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ACKERMANN 函数递归计算中实参的约束范围估计
11
作者 侯东昌 《青岛大学学报(工程技术版)》 EI CAS 1998年第2期26-29,共4页
ACKERMANN函数是一典型的递归函数,若采用递归方法计算其值,如其实在参数选择不当易造成死机,主要原因是递归计算过程中递归工作栈深度需求超过最大限度,造成堆栈溢出。文中给出了如何确定ACKERMANN函数的实参取... ACKERMANN函数是一典型的递归函数,若采用递归方法计算其值,如其实在参数选择不当易造成死机,主要原因是递归计算过程中递归工作栈深度需求超过最大限度,造成堆栈溢出。文中给出了如何确定ACKERMANN函数的实参取值范围的方法。 展开更多
关键词 ACKMERMANN函数 递归计算 递归函数 约束范围
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Ackermann函数的非递归解
12
作者 李连友 范明 《郑州大学学报(自然科学版)》 1990年第2期28-30,共3页
本文利用数组给出Ackermann函数的一个非递归解,并证明其正确性。
关键词 阿克曼函数 递归 迭代
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浅析Ackermann函数
13
作者 黄杰 《中国民航学院学报》 1996年第6期65-67,共3页
利用递归函数显式化的一种新方法,给出了Akermann函数显式表示法,从而确定Akermann函数算法的时间复杂度为2幂函数级.
关键词 Akermann函数 递归函数 母函数 时间复杂度
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Fritz Ackermann:a true and unequalled friend
14
作者 Ed Mikhail 《Geo-Spatial Information Science》 SCIE EI CSCD 2023年第2期151-152,共2页
I am certain that several other contributors to this memorial volume have expounded on the many attributes,both professional and personal,of Professor Fritz Ackermann.It is unquestionable that he was a giant in our fi... I am certain that several other contributors to this memorial volume have expounded on the many attributes,both professional and personal,of Professor Fritz Ackermann.It is unquestionable that he was a giant in our field,on whose shoulders current and future practitioners shall stand in order to keep the wheels of progress and advancement moving forward. 展开更多
关键词 MOVING Fritz ackermann
原文传递
Friedrich Ackermann’s scientific research program
15
作者 Wolfgang Förstner 《Geo-Spatial Information Science》 SCIE EI CSCD 2023年第2期141-150,共10页
We sketch Friedrich Ackermann’s research program following the concept of Imre Lakatos,with some historical key developments in the theory and application of aerotriangulation and image matching.The research program,... We sketch Friedrich Ackermann’s research program following the concept of Imre Lakatos,with some historical key developments in the theory and application of aerotriangulation and image matching.The research program,with its core being statistical estimation theory,has decisively influenced photogrammetry since the 60s,is still fully alive,and a challenge for today’s methods of image interpretation.We describe(1)Lakatos’concept of a scientific research program,with its negative and positive heuristics and(2)Ackermann’s research program,clearly made explicit in his PhD,with its mathematical model,the ability to predict theoretical precision and reliability,the potential of analyzing rigorous and approximate method,and the role of testing.The development of aerotriangulation,later augmented by image matching techniques,is closely connected to Ackermann’s successful attempts to integrate basic research and practical applications. 展开更多
关键词 Friedrich ackermann scientific research program aerotriangulation image matching role of theory and application
原文传递
虚拟轨道列车全轮主动转向控制研究
16
作者 杨一博 杨蔡进 +3 位作者 陆野 徐菁 蔡立雅 张卫华 《动力学与控制学报》 2024年第6期59-67,共9页
针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和S... 针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和Stanley算法确定车体后轮转角,进一步利用阿克曼转向几何原理计算后车前轮的转角;最后,搭建TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,结合典型工况进行仿真分析.仿真结果表明,本文设计的控制方法有效提高了拖车模块对牵引车模块的跟随性能,减小了车间铰接处的作用力、车体的质心侧偏角和轮胎侧向力,从而提高了列车在转弯时的稳定性. 展开更多
关键词 虚拟轨道列车 路径跟随 全轮主动转向 Stanley算法 阿克曼转向几何原理
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基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人
17
作者 桂鹏 金英连 +2 位作者 廖根兴 周坤 王斌锐 《中国计量大学学报》 2024年第3期432-442,共11页
目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界... 目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界进行膨胀处理,使机器人与障碍物保持安全距离。其次,在算法中加入加加速度约束以减少机器人在运动时的速度跳变,使规划的路径更加平滑。最后,在ROS中进行仿真实验并在阿克曼车体上对改进TEB算法进行实物测试。结果:实验表明改进TEB算法使机器人的震荡次数减少45.5%,线、角加加速度极差分别降低29.1%和31.2%。在复杂环境中算法规划出来的轨迹更加安全平滑且有效,较少机器人在导航过程中出现速度突变。结论:改进TEB算法适用于阿克曼机器人,使其更合理地运动。 展开更多
关键词 阿克曼机器人 TEB算法 局部路径规划 运动规划
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模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法 被引量:18
18
作者 李玲 马力 +3 位作者 牟宇 徐超 李文茹 施树明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1508-1514,1466,共8页
鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚... 鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚度的参数辨识模型,并采用低速圆周实验法测定了轮胎线性区域的侧偏刚度。然后,根据测得的轮胎侧偏刚度,一方面通过计算前轮转角并和利用Ackermann转向几何学得到的前轮转角进行对比,直接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性;另一方面通过计算轮胎魔术公式系数,间接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性。 展开更多
关键词 2自由度车辆模型 侧偏刚度 参数辨识 ackermann转向几何 轮胎魔术公式
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电动汽车差速系统研究综述 被引量:26
19
作者 徐寅 陈东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期498-503,共6页
总结了电动汽车传动系统的结构布置情况及电动汽车差速系统研究的两个方向——自适应差速的特殊电机设计和基于各种控制理论采用差速控制策略的电子差速系统设计。阐述了自适应差速系统的结构及其差速原理,并详细阐述了电子差速系统的... 总结了电动汽车传动系统的结构布置情况及电动汽车差速系统研究的两个方向——自适应差速的特殊电机设计和基于各种控制理论采用差速控制策略的电子差速系统设计。阐述了自适应差速系统的结构及其差速原理,并详细阐述了电子差速系统的控制结构、控制模型、控制变量及控制策略,同时对目前电子差速系统选择电机转速和转矩作为控制变量的利弊进行了探讨。最后,展望了电动汽车差速系统的发展前景。 展开更多
关键词 电子差速 双转子电机 电动汽车 车辆动力学 ackermann & Jeantand模型
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某混动车转向梯形连杆机构设计与研究
20
作者 王建 孟相阳 +1 位作者 冉廷 顾全 《机械传动》 北大核心 2023年第10期79-82,109,共5页
汽车转向梯形是一个由“齿轮-齿条”驱动的连杆运动机构,与悬架机构一起控制轮胎转向与跳动,影响转向阿克曼率、转向传动比、齿条力等转向性能。基于大量标杆车台架试验数据,给出转向梯形关键设计参数;同时论证了基于同一套前悬架系统,... 汽车转向梯形是一个由“齿轮-齿条”驱动的连杆运动机构,与悬架机构一起控制轮胎转向与跳动,影响转向阿克曼率、转向传动比、齿条力等转向性能。基于大量标杆车台架试验数据,给出转向梯形关键设计参数;同时论证了基于同一套前悬架系统,前置转向梯形变为后置转向梯形的可行性。利用Catia V5参数化模型和Adams前悬架运动仿真模型,对某混动车转向梯形进行了概念设计,很大程度上实现了转向系统平台化,减少了开发成本,可为汽车工程师提供设计参考。 展开更多
关键词 转向梯形 阿克曼率 转向传动比 齿条力 Catia V5和Adams软件
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