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基于CAN总线的安全车距保持系统 被引量:4
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作者 高锋 张磊 +1 位作者 王建强 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1090-1093,共4页
在设计油门和制动执行器硬件以及各部分电控单元基础上,通过对相应的控制算法、信号采集和处理算法、CAN协议和通信软件的设计,构成基于CAN总线的安全车距保持系统。通过试验结果表明所设计的CAN控制网络能满足该系统的使用要求。
关键词 主动安全 安全车距保持系统 can
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超磁致伸缩式自动紧急制动系统协同控制策略研究
2
作者 刘振华 宋琦 查竞舟 《时代汽车》 2024年第15期184-186,共3页
超磁致伸缩式自动紧急制动系统是一种以超磁致伸缩致动器(Giant Magnetostrictive Actuator,GMA)为制动执行机构的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking,AEB)系统,能够实现车辆车身轻量化和快速制动的效果。针对同速近距离跟车状... 超磁致伸缩式自动紧急制动系统是一种以超磁致伸缩致动器(Giant Magnetostrictive Actuator,GMA)为制动执行机构的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking,AEB)系统,能够实现车辆车身轻量化和快速制动的效果。针对同速近距离跟车状况下TTC算法失效,提出一种采用TTC(Time To Collision)算法和安全距离算法协同控制的控制策略。本文搭建了PreScan/SimulinkCarSim的联合仿真平台,采用CCRm(前方匀速行驶车辆追尾测试)的测试方法。联合仿真结果表明,协同控制策略与GMA结合,制动后避撞效果良好,极大提高车辆主动安全性能。 展开更多
关键词 超磁致伸缩致动器 自动紧急制动系统 TTC算法 安全距离算法 联合仿真 主动安全
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Simulation and Analysis on Overtaking Safety Assistance System Based on Vehicle-to-Vehicle Communication 被引量:4
3
作者 Chunmei Mo Yinong Li Ling Zheng 《Automotive Innovation》 EI 2018年第2期158-166,共9页
Because of the complexity and variability of an intelligent vehicle’s driving environment,it is difficult for the application of the vehicular sensors to meet the needs of the surrounding environment information enti... Because of the complexity and variability of an intelligent vehicle’s driving environment,it is difficult for the application of the vehicular sensors to meet the needs of the surrounding environment information entirely.Vehicle-to-vehicle(V2V)communication technology is used by target vehicles to exchange information,and obtain the driving condition and driving intention of the front driver.To obtain environmental information outside the range of vehicular sensors in advance,in this paper,a vehicle overtaking assistance system is proposed based on V2V communication.The data,including the speed,position,direction angle and steering angle obtained using V2V communication,were preliminarily processed.Then,combined with an overtaking safety distance model,the vehicle parameters,driver’s driving intention and vehicle status information were entered into an overtaking security assistance system to determine the overtaking conditions.Fuzzy theory was used to control the parameters of the overtaking safety distance model.Finally,the overtaking safety assistance system was established and the proposed algorithm was tested using PreScan/MATLAB cooperative simulation software.The results showed that the proposed overtaking safety algorithm effectively provided a warning according to environmental change and the driver’s intention,which assisted the driver to overtake and avoid the occurrence of accidents,which improved the safety performance of the vehicle. 展开更多
关键词 V2V communication network Overtaking assistance Safe distance active safety
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纯电动汽车自适应巡航控制研究 被引量:3
4
作者 杨铭菲 田杰 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2023年第4期19-26,共8页
选择四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,运用Matlab/Simulink和CarSim2020对自适应巡航控制系统进行研究。制定了纯电动汽车自适应巡航控制系统整体架构,并对纯电动汽车的纵向动力学进行了分析,随后选择了一种合适的安全距离模型以保... 选择四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,运用Matlab/Simulink和CarSim2020对自适应巡航控制系统进行研究。制定了纯电动汽车自适应巡航控制系统整体架构,并对纯电动汽车的纵向动力学进行了分析,随后选择了一种合适的安全距离模型以保证车辆行驶的安全性,运用Simulink搭建了所必需的雷达和轮毂电机模型。采用CarSim2020搭建自车与前车的车辆模型以及仿真环境。基于PID控制算法和线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)分别搭建出定速巡航和距离保持的上层控制器,再通过车辆纵向动力学搭建下层控制器。通过Matlab/Simulink和CarSim2020搭建联合仿真模型,在加减速工况下对定速巡航和距离保持控制器进行仿真研究。仿真结果表明:所设计的控制系统能够较好地实现定速巡航和距离保持功能,具有良好的实用性和有效性。 展开更多
关键词 纯电动汽车 安全距离模型 自适应巡航控制 定速巡航 距离保持
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考虑不同路面状态的车辆主动避撞声光预警策略 被引量:1
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作者 李昕光 于文昌 +2 位作者 孙崇效 胡含 金政宇 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第11期80-88,共9页
为解决汽车行驶过程中路面状态变化对汽车主动避撞性能产生的影响,提出一种考虑不同路面状态的分级声光预警避撞策略。采用路面峰值附着系数算法对路面附着系数进行估计并分别建立了汽车制动避撞、换道避撞和协同避撞安全距离模型。对... 为解决汽车行驶过程中路面状态变化对汽车主动避撞性能产生的影响,提出一种考虑不同路面状态的分级声光预警避撞策略。采用路面峰值附着系数算法对路面附着系数进行估计并分别建立了汽车制动避撞、换道避撞和协同避撞安全距离模型。对干沥青、湿沥青和雪路路面进行了不同行驶工况下的避撞轨迹规划和极限安全距离计算,将极限安全距离作为决策阈值与声光预警结合提出了主动避撞策略。通过Carsim/Simulink搭建单一路面与对接路面联合仿真平台对策略进行验证,结果表明,3种路面附着系数估算精度均小于8%,对接路面小于3%。提出的预警策略将预警时间提前1.75 s,安全车距提升49 m,有效提高了汽车行驶安全性。 展开更多
关键词 主动避撞 路面附着系数估计 避撞方式 安全距离模型 预警策略
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长输供热工程工控安全防护解决方案
6
作者 丁查明 刘杰 +1 位作者 吕杨 王俊杰 《自动化博览》 2023年第1期36-41,共6页
对长输供热工程的能源监控中心、能源站所涉及的工业控制系统及其所依托的工控网络进行网络安全防护。深度结合长输供热工程业务现状及未来发展趋势,从网络边界、通信网络、计算终端的角度出发,按照“事前预警、事中管控、事后处置、安... 对长输供热工程的能源监控中心、能源站所涉及的工业控制系统及其所依托的工控网络进行网络安全防护。深度结合长输供热工程业务现状及未来发展趋势,从网络边界、通信网络、计算终端的角度出发,按照“事前预警、事中管控、事后处置、安全运营”的防护原则,构建长输供热工程工控网络主动防御安全防护体系。 展开更多
关键词 长输供热工程 工控安全 安全运营 主动防御 调度中心
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活断层地震地表破裂“避让带”宽度确定的依据与方法 被引量:117
7
作者 徐锡伟 于贵华 +5 位作者 马文涛 冉永康 陈桂华 韩竹军 张兰凤 尤惠川 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期470-483,共14页
基于不同类型活断层产生的地震地表破裂带宽度和跨断层探槽地质剖面的地层强变形带宽度等观测事实 ,结合地面建筑设施毁坏带与活断层密切的空间位置关系 ,采用统计分析方法 ,确定了活断层“避让带”宽度为 30m。各活断层更为准确的避让... 基于不同类型活断层产生的地震地表破裂带宽度和跨断层探槽地质剖面的地层强变形带宽度等观测事实 ,结合地面建筑设施毁坏带与活断层密切的空间位置关系 ,采用统计分析方法 ,确定了活断层“避让带”宽度为 30m。各活断层更为准确的避让带宽度可通过分析跨断层探槽地质剖面上地层的变形特征加以验证或修订 ;活断层斜列阶区、平行次级断层围限区、走向弯曲区等特殊地域的避让带宽度为这些地域宽度与两外侧各 15m之和。建议有关部门进行活断层“避让带”立法与执法管理 ,并加强活断层鉴定及其地表活动线几何结构形态的准确定位工作 ,积极而有效地减轻地震灾害。 展开更多
关键词 活断层 地震地表破裂带 避让带宽度
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汽车主动避撞系统的安全距离模型和目标检测算法 被引量:69
8
作者 裴晓飞 刘昭度 +1 位作者 马国成 叶阳 《汽车安全与节能学报》 CAS 2012年第1期26-33,共8页
为辅助汽车驾驶员安全驾驶,开发了一种汽车主动避撞系统。该系统以"碰撞时间倒数"TTC-1作为评价指标,采用了基于危险系数ε进行分级报警与主动制动的安全距离模型,其关键参数按照驾驶员特性进行标定。基于自适应巡航系统(ACC... 为辅助汽车驾驶员安全驾驶,开发了一种汽车主动避撞系统。该系统以"碰撞时间倒数"TTC-1作为评价指标,采用了基于危险系数ε进行分级报警与主动制动的安全距离模型,其关键参数按照驾驶员特性进行标定。基于自适应巡航系统(ACC)目标检测算法,设计了适用于避撞系统的毫米波雷达算法。基于捷达轿车,开发了用于避撞系统的软硬件平台,并在良好路面下分别进行了主动避撞试验和人为切换试验。实车试验表明:本系统的分级报警和主动制动功能,符合期望的TTC-1指标,提高了汽车的主动安全性,体现了驾驶员控制的优先性和协调性。 展开更多
关键词 主动安全 驾驶辅助 安全距离模型 目标检测 防撞报警 主动避撞
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基于构造活动历史的活断层工程避让研究 被引量:10
9
作者 雷启云 柴炽章 +2 位作者 孟广魁 杜鹏 王银 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期161-169,共9页
活断层工程避让在本质上属于工程抗断问题,其目的是减少活断层未来发生地表破裂时对建筑物的破坏。不是所有活断层都能产生地表破裂,只有地震活断层才是工程避让的对象。各种研究方法确定的活断层工程避让安全距离,是否适用于某一具体... 活断层工程避让在本质上属于工程抗断问题,其目的是减少活断层未来发生地表破裂时对建筑物的破坏。不是所有活断层都能产生地表破裂,只有地震活断层才是工程避让的对象。各种研究方法确定的活断层工程避让安全距离,是否适用于某一具体的活断层,尚需对活断层本身开展相关研究。本文基于活断层研究的基本方法,分别以贺兰山东麓断裂和银川隐伏断裂为例,通过对活断层构造活动历史的分析,以活断层的"过去"预测"未来",为裸露和隐伏活断层的工程避让提供依据。对裸露活断层而言,采用地震地质填图、槽探、断层陡坎地貌调查的方法,鉴定其是否为地震活断层,古地震和断层陡坎地貌的原地复发特征是确定工程避让位置的依据,探槽剖面断层带宽度及断层陡坎宽度可作为避让距离的参考。对隐伏活动断裂而言,首先应通过多种手段进行断层定位,槽探和钻探是鉴定地震活断层并进行构造活动历史分析的基础。古地震事件的原地复发、以及钻探剖面不同深度不同沉积时期的地层界线的断距变化是分析未来地表破裂位置的主要依据,已有断层面在地表延伸的位置是下次地震地表破裂发生的位置,是工程避让的参照。通过分析,认为前人统计的15m避让距离适用于贺兰山东麓断裂和银川隐伏断裂,银川隐伏断裂考虑最大定位误差后的避让距离为40m。 展开更多
关键词 地震活断层 工程避让距离 构造活动历史 地表破裂 隐伏活断层
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基于纵向避撞时间的预警/制动算法 被引量:14
10
作者 于广鹏 谭德荣 +1 位作者 田厚杰 吕长民 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第2期30-34,4,共5页
针对汽车纵向避撞系统的要求,提出了一种基于纵向避撞时间的纵向碰撞预警/避撞(FCW/FCA)算法。通过分析纵向避撞时间与驾驶员反应时间之间的关系,建立了前车不同行驶工况条件下的安全车距模型,并在3种不同行驶工况下,与Berkeley模型进... 针对汽车纵向避撞系统的要求,提出了一种基于纵向避撞时间的纵向碰撞预警/避撞(FCW/FCA)算法。通过分析纵向避撞时间与驾驶员反应时间之间的关系,建立了前车不同行驶工况条件下的安全车距模型,并在3种不同行驶工况下,与Berkeley模型进行制动/预警距离的对比。研究结果表明:该算法确定的制动距离与Berkeley模型确定的距离相差很小,并且考虑了前车的运行工况;该算法还能够根据前车行驶工况的不同,确定出合理的预警距离。对比分析结果验证了该算法的有效性和可行性,能够提高车辆行驶的安全性。 展开更多
关键词 汽车工程 汽车主动安全 避撞时间 反应时间 驾驶倾向 安全车距
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电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法 被引量:10
11
作者 田彦涛 王晓玉 +3 位作者 胡蕾蕾 廉宇峰 赵云 尹诚 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1587-1594,共8页
为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略... 为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。 展开更多
关键词 自动控制技术 主动避撞系统 安全距离模型 侧向换道 最优控制
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新西兰2016年凯库拉M_W7.8地震地表破裂带特征初析 被引量:6
12
作者 韩竹军 Nicola Litchfield +4 位作者 冉洪流 袁仁茂 郭鹏 Robert M Langridge Russ J Van Dissen 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期675-688,共14页
新西兰2016年凯库拉M_W7.8地震地表破裂带分布在1个长约170km、宽35km的范围内,总体呈NE-SW走向,至少有12条断裂产生了m量级的地表位错,跨过了2个活动方式与活动强度存在明显差异的地震构造区。地震地表断裂大致可分为NE—NEE向和NNW—... 新西兰2016年凯库拉M_W7.8地震地表破裂带分布在1个长约170km、宽35km的范围内,总体呈NE-SW走向,至少有12条断裂产生了m量级的地表位错,跨过了2个活动方式与活动强度存在明显差异的地震构造区。地震地表断裂大致可分为NE—NEE向和NNW—近SN向2组,NE—NEE向断裂之间的贯通性差,最大相隔距离为25~30km,即使首尾相连,走向上也有约30°的差异,运动性质以右旋走滑为主,最大位错量10~12m;NNW—近SN向断裂近于平行分布,相距可达40~50km,以逆断裂活动性质为主,最大垂直位错量5~6m。走滑类地表破裂带的组合特征非常复杂,主要表现为3种形式:雁列、分叉和平行分布。其中,雁列地表破裂(段)既可以表现为数m至数十m尺度上的张剪性破裂与鼓包、挤压剪切破裂组合,也可表现为百余m长的左阶斜列张剪性破裂组合;地表破裂段之间阶区规模差异明显,可以是数十m、数百m到数km不等。平行的地表破裂(段)可以相距数m、数十m至数km。凯库拉地震地表破裂带对已知活动断裂分布格局的突破也是1种比较显著的特点,既可以是在原先认为不活动的断裂上或没有活动断裂的位置上产生了地表破裂带,也可以是在走向或横向上突破了先前认识到的活动断裂分布范围。对凯库拉地震地表破裂带发育特征的初步分析结果,对于理解地表活动断裂与深部发震构造之间复杂的对应关系,以及跨活动断裂的抗震设防等问题具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 凯库拉MW7.8地震 地表破裂带 地震构造活动 断裂避让带
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车辆智能行驶主动避撞的虚拟实现 被引量:5
13
作者 高峰 杨新红 +1 位作者 徐国艳 王江锋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期203-209,共7页
利用软件Creator创建含有道路的虚拟场景,在仿真软件Vega中加入场景和多个车辆模型,受控车辆car采用鼠标和键盘控制,其余车辆借助于PathTool工具提前设置运动路径并编辑每段路径上赋予导航车辆的参数;基于建立的跟驰及更换行驶路线的安... 利用软件Creator创建含有道路的虚拟场景,在仿真软件Vega中加入场景和多个车辆模型,受控车辆car采用鼠标和键盘控制,其余车辆借助于PathTool工具提前设置运动路径并编辑每段路径上赋予导航车辆的参数;基于建立的跟驰及更换行驶路线的安全距离模型,在VisualC++6.0平台下结合VegaAPI编程设计一个仿真程序;借助于VegaAPI函数动态获取各个车辆位姿及行驶参数,由安全距离模型计算出车间距动态安全阈值,判断虚拟场景中的车间距是否符合car安全直行、换道及超车的条件,若不符合即强制car减速甚至停车,同时执行界面中会不时给出提示,促使采取主动避撞的正确措施。结果表明在虚拟环境中较好地仿真了车辆的实际避撞过程,受控车辆处于一种主动安全行驶状态。 展开更多
关键词 主动避撞 车间距安全模型 智能车辆 虚拟实现
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基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法 被引量:14
14
作者 袁朝春 宋金行 +3 位作者 何友国 JIE Shen 陈龙 翁烁丰 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2021年第1期1-8,共8页
针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分... 针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分析其行走意图.利用卡尔曼滤波算法获取状态估计的预测值,结合行人主观意图进行修正,输出符合行人主观意图的预测轨迹.通过人车交汇特性建立不同行人轨迹类别的预估安全距离模型,并基于道路行人轨迹预测,设计行人主动避撞算法.结果表明:行人动作特征变化时,基于动作特征分析的行人轨迹预测算法,预测的轨迹能够提前对行人的轨迹变化做出预测,有效保障了道路行人的安全性;提出的轨迹特性分类可较好地表述混杂环境下的人车交汇情况,主动避撞算法在提高行人和无人驾驶汽车行驶安全性的同时,确保了制动减速过程的平缓性和交通流的通畅性. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 卷积神经网络 卡尔曼滤波 轨迹预测 安全距离模型 行人主动避撞算法
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银川隐伏活动断裂工程避让问题初步研究 被引量:3
15
作者 雷启云 孟广魁 +3 位作者 柴炽章 杜鹏 王银 谢晓峰 《中国地震》 CSCD 北大核心 2010年第3期314-321,共8页
基于多手段多层次综合探测的结果,评估了银川隐伏活动断裂及其分支断裂未来产生地震地表破裂的可能性;通过对多种勘探剖面深浅部的衔接性分析,讨论了未来地表破裂发生的原地重复性。考虑勘探精度和前人对地震地表破裂带宽度的统计资料,... 基于多手段多层次综合探测的结果,评估了银川隐伏活动断裂及其分支断裂未来产生地震地表破裂的可能性;通过对多种勘探剖面深浅部的衔接性分析,讨论了未来地表破裂发生的原地重复性。考虑勘探精度和前人对地震地表破裂带宽度的统计资料,确定了银川隐伏活动断裂未来地震地表破裂带的可能范围,划分了断裂附近的危险地带和不利地带,并给出了不同类型建筑物避让危险地带的建议距离,可供城市规划和建设参考。 展开更多
关键词 隐伏活动断裂 地表破裂 工程避让
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基于换道后距离预测的横向安全预警模型 被引量:5
16
作者 田娥 李立新 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第1期55-57,50,共4页
在主动避撞安全距离模型的基础上,假设自车在当前行车路况下进行安全换道,预测换道结束后自车与目标车道前、后车的距离,确定汽车横向安全预警系统发出换道危险警报的模型。通过仿真,证明运用该方法建立的横向安全预警模型是正确的。
关键词 主动避撞安全距离模型 汽车横向安全预警模型 换道后距离预测
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长距离隧洞穿越活动断裂带的结构安全监测体系和布置设计 被引量:3
17
作者 张雨霆 王义深 +3 位作者 赵利鹏 黄书岭 何骁 李建贺 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2022年第12期82-89,共8页
长距离输水隧洞等线路工程建设将不可避免地穿越活动断裂带,引发隧洞结构变形失稳风险。可靠的结构安全监测方案是有效监控隧洞结构安全状态、评价抗错断措施适应性的必要手段,目前还少有与隧洞穿越活动断裂带结构安全监测体系相关的研... 长距离输水隧洞等线路工程建设将不可避免地穿越活动断裂带,引发隧洞结构变形失稳风险。可靠的结构安全监测方案是有效监控隧洞结构安全状态、评价抗错断措施适应性的必要手段,目前还少有与隧洞穿越活动断裂带结构安全监测体系相关的研究。针对该问题,提出了过活动断裂带隧洞结构安全监测的“五适应”设置原则,即:与现行规范或技术标准相适应、与活动断裂带活动特征相适应、与隧洞结构变形规律和破坏特征相适应、与抗断措施相适应、与隧洞开挖施工方法相适应。然后,以滇中引水工程香炉山隧洞为对象,根据断裂带蠕滑作用下的隧洞结构变形破坏规律,开展了基于“五适应”设置原则的安全监测体系和布置设计研究。研究认为香炉山隧洞在穿越丽江-剑川断裂时,应以围岩变形、接缝开合度等为主要监测项目,以接缝剪切压缩量和混凝土压应变等为基本监测内容,以影响带-主断带的交汇区域为重点关注区域,以位错计、错缝计、应变计和压力计为监测仪器,并明确了与监测对象同步实施的布置时机。由此建立隧洞穿越活动断裂带的结构安全监测体系,为隧洞过活动断裂带的安全监测布置设计提供了有益的思路。 展开更多
关键词 长距离隧洞 活动断裂带 安全监测 布置设计 香炉山隧洞
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基于THASV-Ⅱ的横向主动安全系统 被引量:1
18
作者 李克强 王建强 +2 位作者 郭磊 刘志峰 杨志强 《中国科技论文在线》 CAS 2007年第9期646-650,共5页
本文在第二代清华主动安全汽车的平台上对横向主动安全系统相关技术进行了研究。该系统对环境信息、车体信息等进行实时地采集和处理,根据机器视觉和激光雷达的融合信息,进行车道检测、车辆识别、区分前方行驶车辆所属的车道及从中挑选... 本文在第二代清华主动安全汽车的平台上对横向主动安全系统相关技术进行了研究。该系统对环境信息、车体信息等进行实时地采集和处理,根据机器视觉和激光雷达的融合信息,进行车道检测、车辆识别、区分前方行驶车辆所属的车道及从中挑选出跟车目标,并在此基础之上实现车道保持功能;开发和实车系统相配套的仿真系统,实现横向主动安全系统各项功能的离线仿真,能够有效提高算法开发的效率;在平台车上进行了车辆识别、车道检测及车道保持的相关试验。 展开更多
关键词 车辆工程 主动安全系统 车辆识别 车道识别 车道保持
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汽车纵向主动避撞系统的研究现状与展望 被引量:3
19
作者 廉宇峰 张涛焘 +2 位作者 黄嘉南 刘帅师 张雪松 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S01期264-271,共8页
针对现代交通安全问题,提出了一种辅助驾驶员行车安全的方法,即纵向主动避撞,主要围绕汽车纵向主动避撞系统中的行车信息感知与处理、安全距离模型、车辆动力学系统建模、车辆动力学控制四个关键技术进行叙述。各种先进的控制技术为研... 针对现代交通安全问题,提出了一种辅助驾驶员行车安全的方法,即纵向主动避撞,主要围绕汽车纵向主动避撞系统中的行车信息感知与处理、安全距离模型、车辆动力学系统建模、车辆动力学控制四个关键技术进行叙述。各种先进的控制技术为研究汽车纵向主动避撞系统提供了新的机遇,它所衍生出的新功能新系统对汽车的安全性、舒适性及经济性等方面都有很大的提升。对汽车纵向主动避撞技术进行了综述,探讨了在研究汽车纵向主动避撞系统时所面临的问题,最后梳理出汽车主动避撞技术的发展趋势。 展开更多
关键词 主动避撞 行车信息感知与处理 安全距离模型 车辆动力学建模 汽车控制
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基于轨迹加权预测的主动避撞安全距离模型及算法 被引量:4
20
作者 张三川 马啸 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2022年第3期104-110,共7页
为有效解决现有主动避撞系统相邻前车变道切入工况下的车-车避撞问题,提高智能汽车的主动安全性,通过随预测时间变化的权重系数函数将CTRA恒角速度恒加速度运动模型和五次多项式变道轨迹模型进行加权融合,构建一种同时满足短时、长时的... 为有效解决现有主动避撞系统相邻前车变道切入工况下的车-车避撞问题,提高智能汽车的主动安全性,通过随预测时间变化的权重系数函数将CTRA恒角速度恒加速度运动模型和五次多项式变道轨迹模型进行加权融合,构建一种同时满足短时、长时的前车变道切入轨迹预测模型,在此基础上,建立了相邻前车变道切入工况下的主动安全距离模型,并设计了相适应的主动避撞算法。通过PreScan搭建主动避撞场景并与Simulink进行联合仿真,结果表明:相邻前车变道切入轨迹加权融合模型较2种单一预测模型的预测精度显著提高,在所建立的仿真变道工况下,短时、长时模型预测绝对偏差分别为0.09、0.18 m;所设计的安全距离模型,当两车间隔距离小于或等于最小变道安全距离、两车间隔距离大于或等于最大变道安全距离的区域内均无碰撞危险,当两车间隔距离在最小变道安全距离和最大变道安全距离之间时,相邻前车变道切入,自车与变道切入车辆有追尾侧碰危险,主动避撞算法启动并及时介入车辆速度控制,使车辆分级减速实现避撞,并保持5 m的安全跟车距离,验证了加权融合变道轨迹预测下的安全距离模型及其主动避撞算法的正确性,对智能车辆主动安全设计具有重要理论意义。 展开更多
关键词 智能车辆 避撞算法 安全距离模型 轨迹预测 主动安全
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