复杂环境下多移动机器人控制算法研究

针对相互速度障碍法(RVO)避障速度理论上可选而实际应用中不可达的问题,综合考虑相互速度障碍法和动态窗口法(DWA)的优缺点,将两种算法进行融合,对可选避障速度进行运动学约束。进一步,针对复杂环境下多移动机器人相遇过程中膨胀半径可能导致移动机器人避障失败的问题,又提出了膨胀半径可变的自适应相互速度障碍法(ARVO)。该方法可以通过判断周边环境的复杂度对膨胀半径进行调整,既保障了移动机器人与周边障碍物的安全距离,又适当扩大了可选速度范围。最后,通过机器人操作系统(ROS)中的Gazebo仿真平台验证了算法的良好性能。