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Robust adaptive control of hypersonic vehicle considering inlet unstart 被引量:5
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作者 WANG Fan FAN Pengfei +2 位作者 FAN Yonghua XU Bin YAN Jie 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2022年第1期188-196,共9页
In this paper,a model reference adaptive control(MRAC)augmentation method of a linear controller is proposed for air-breathing hypersonic vehicle(AHV)during inlet unstart.With the development of hypersonic flight tech... In this paper,a model reference adaptive control(MRAC)augmentation method of a linear controller is proposed for air-breathing hypersonic vehicle(AHV)during inlet unstart.With the development of hypersonic flight technology,hypersonic vehicles have been gradually moving to the stage of weaponization.During the maneuvers,changes of attitude,Mach number and the back pressure can cause the inlet unstart phenomenon of scramjet.Inlet unstart causes significant changes in the aerodynamics of AHV,which may lead to deterioration of the tracking performance or instability of the control system.Therefore,we firstly establish the model of hypersonic vehicle considering inlet unstart,in which the changes of aerodynamics caused by inlet unstart is described as nonlinear uncertainty.Then,an MRAC augmentation method of a linear controller is proposed and the radial basis function(RBF)neural network is used to schedule the adaptive parameters of MRAC.Furthermore,the Lyapunov function is constructed to prove the stability of the proposed method.Finally,numerical simulations show that compared with the linear control method,the proposed method can stabilize the attitude of the hypersonic vehicle more quickly after the inlet unstart,which provides favorable conditions for inlet restart,thus verifying the effectiveness of the augmentation method proposed in the paper. 展开更多
关键词 air-breathing hypersonic vehicle(AHV) inlet unstart model reference adaptive control augmentation(MRAC) radial basis function(RBF)neural network
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考虑推力损失的运载火箭主动段容错控制
2
作者 谢昌霖 杨述明 程玉强 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期54-62,共9页
运载火箭上升段易出现推力下降等动力系统故障,传统的控制方法在干扰性较大场合难以满足高精度、高稳定的控制需求。本文进行了运载火箭自适应增广控制与模糊PD控制方法的研究,并分析两者的控制特性;提出一种基于模糊规则的动态切换控... 运载火箭上升段易出现推力下降等动力系统故障,传统的控制方法在干扰性较大场合难以满足高精度、高稳定的控制需求。本文进行了运载火箭自适应增广控制与模糊PD控制方法的研究,并分析两者的控制特性;提出一种基于模糊规则的动态切换控制算法,通过计算自适应PD控制与模糊PD控制的输出量加权,得到系统的最优控制方案;将控制力矩重构与动态切换控制算法结合,进行火箭容错控制研究。结果表明,基于模糊规则的动态切换控制算法能有效提高姿态控制品质,相比于其他控制方法,偏航角最大偏差减小20%以上,系统响应时间至少快15%,且控制过程中未出现振荡。 展开更多
关键词 运载火箭 自适应增广控制 模糊PD控制 动态切换 容错控制
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运载火箭自适应增广控制参数设计及稳定性裕度分析
3
作者 张亮 刘思 +1 位作者 赵康伟 胡存明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期271-279,共9页
针对运载火箭主动飞行段的强鲁棒姿态控制系统设计要求,提出自适应增广控制器(adaptive augmenting controller,AAC)的参数设计方法以及稳定性裕度分析方法。首先,针对传统运载火箭建立了小扰动线性化方程,推导了传递函数,并基于特征点... 针对运载火箭主动飞行段的强鲁棒姿态控制系统设计要求,提出自适应增广控制器(adaptive augmenting controller,AAC)的参数设计方法以及稳定性裕度分析方法。首先,针对传统运载火箭建立了小扰动线性化方程,推导了传递函数,并基于特征点参数设计了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器及校正网络。然后,开展了AAC设计,给出调节参数的具体设计方法和准则。为了评估加入AAC之后整个控制系统的稳定性,基于正弦分析法推导了AAC的正弦响应模型,从而可评估系统的稳定性。最后,在多种干扰条件下完成了六自由度(six degree of freedom,6-DOF)的仿真分析,证明了AAC的有效性,同时也获得了AAC+PD控制系统的幅值裕度和相位裕度。仿真结果表明,该方法能够反映实际系统的稳定性,具有一定的工程指导意义。 展开更多
关键词 运载火箭 自适应增广控制 参数设计准则 稳定性分析
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自适应增广控制频域分析与飞行试验
4
作者 佘宇琛 桂亮 +2 位作者 胡存明 甘庆忠 陈弈澄 《航天控制》 CSCD 2024年第1期11-16,共6页
本文聚焦运载火箭自适应增广控制频域分析问题。首先,通过对控制器结构的简化,降低其非线性,同时构造单输入单输出环节,便于频域分析;之后,利用描述函数和常微分方程近似解析解的思想,对自适应增广控制进行了频域分析,获得了频域模型;最... 本文聚焦运载火箭自适应增广控制频域分析问题。首先,通过对控制器结构的简化,降低其非线性,同时构造单输入单输出环节,便于频域分析;之后,利用描述函数和常微分方程近似解析解的思想,对自适应增广控制进行了频域分析,获得了频域模型;最后,基于可重复使用验证飞行器对自适应增广控制器进行了飞行测试。飞行结果显示频域模型正确且精度较高,能够获得更好的控制效果。 展开更多
关键词 自适应增广控制 运载火箭控制 频域分析 飞行测试
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基于弹性辨识的运载火箭改进AAC控制方法 被引量:5
5
作者 刘思 贺从园 +2 位作者 胡存明 张鲲鹏 刘懿龙 《航天控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期20-24,共5页
针对运载火箭自适应增广控制(AAC)方法输出抖动问题提出一种改进AAC控制方法,该方法在AAC基础上增加弹性辨识算法来辨识系统弹性振动频率,通过设计陷波滤波器来抑制系统弹性振动,从而消除自适应增益输出抖动问题。仿真结果表明,该方法继... 针对运载火箭自适应增广控制(AAC)方法输出抖动问题提出一种改进AAC控制方法,该方法在AAC基础上增加弹性辨识算法来辨识系统弹性振动频率,通过设计陷波滤波器来抑制系统弹性振动,从而消除自适应增益输出抖动问题。仿真结果表明,该方法继承AAC抗干扰能力强的优点,避开AAC输出抖动的缺点,有效提高了系统鲁棒性。 展开更多
关键词 运载火箭 自适应增广控制(aac) 弹性辨识
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运载火箭自适应增广控制参数优化整定方法 被引量:1
6
作者 施棋 佘宇琛 +1 位作者 胡存明 齐瑞云 《航天控制》 CSCD 北大核心 2023年第6期18-23,共6页
针对参数众多的自适应增广控制(Adaptive Augmenting Control,AAC)技术,提出了两种基于优化算法的参数整定方法,实现了对AAC控制器参数的合理设计。第1种方法是使用粒子群算法,通过设计合理的适应度函数,使得优化得到的参数在标称状态... 针对参数众多的自适应增广控制(Adaptive Augmenting Control,AAC)技术,提出了两种基于优化算法的参数整定方法,实现了对AAC控制器参数的合理设计。第1种方法是使用粒子群算法,通过设计合理的适应度函数,使得优化得到的参数在标称状态下尽量不影响系统,在有干扰的情况下提升系统的抗扰动能力。第2种方法是重新定义高低通滤波器,减少优化参数数量,使用遗传算法得到优化的参数可以加快计算速度。仿真结果验证了使用优化算法得到的参数的合理性。与PD控制系统相比,AAC控制能够提升抗干扰能力;与滑模控制系统相比,能够看到相同精度下AAC控制的控制指令更加平滑。将第2种方法中得到的参数与使用粒子群算法对比,使用遗传算法得到的参数具有更优的性能。 展开更多
关键词 自适应增广控制 优化算法 PD控制 运载火箭
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一种运载火箭弹性自主辨识与自适应控制方法
7
作者 邵梦晗 胡海峰 +4 位作者 潘豪 宋征宇 李竞元 黄聪 钟鸿豪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1916-1924,共9页
针对新一代运载火箭箭体空间模态复杂、刚晃弹交联耦合严重、空间模态数据不确定大偏差导致控制参数适应性不足和弹性稳定裕度小的问题,提出一种运载火箭弹性频率在线辨识和自适应控制方法。该方法基于线性调频Z变换(CZT)完成主要弹性... 针对新一代运载火箭箭体空间模态复杂、刚晃弹交联耦合严重、空间模态数据不确定大偏差导致控制参数适应性不足和弹性稳定裕度小的问题,提出一种运载火箭弹性频率在线辨识和自适应控制方法。该方法基于线性调频Z变换(CZT)完成主要弹性频率信号的辨识,并在线提取控制指令中的弹性能量,据此实现基于自适应增广控制(AAC)的控制参数在线调节,提高控制系统在不确定高阶弹性振动下的适应范围和稳定裕度,并详细分析了各项调节参数对系统稳定性的影响。仿真结果表明,提出的“CZT+AAC”方法能够较好地完成弹性稳定控制任务,显著增强运载火箭任务适应性和飞行可靠性。 展开更多
关键词 运载火箭 弹性频率辨识 线性调频Z变换(CZT) 自适应增广控制(aac) 稳定性分析
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飞行攻角自适应控制方法研究
8
作者 王紫扬 陈佳晔 +1 位作者 张普卓 杜昊昱 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第3期61-68,共8页
针对大风区减载控制问题,提出了一种基于攻角反馈的自适应减载控制方法。首先提出一种基于动力学与攻角测量值的滤波估计方法,可有效提高空速攻角和侧滑角测量准确度;而后基于攻角测量信息设计攻角减载控制器,分析攻角减载回路对于姿态... 针对大风区减载控制问题,提出了一种基于攻角反馈的自适应减载控制方法。首先提出一种基于动力学与攻角测量值的滤波估计方法,可有效提高空速攻角和侧滑角测量准确度;而后基于攻角测量信息设计攻角减载控制器,分析攻角减载回路对于姿态稳定性影响;在此基础上补充减载增益自适应调节模块,实现了基于飞行攻角反馈的自适应减载控制。通过六自由度仿真验证了攻角滤波估计准确性和减载控制效果,经验证,在攻角测量信息有偏、噪声显著的条件下通过多源信息融合组合滤波和自适应控制调节可保证系统稳定性,并较好地实现大风区气动载荷控制。 展开更多
关键词 运载火箭 减载控制 自适应增广 卡尔曼滤波 攻角测量
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大型捆绑运载火箭反步自适应增广控制研究
9
作者 刘玉玺 薛宇 +3 位作者 丁秀峰 刘汉兵 张开宝 杨赧 《飞控与探测》 2023年第6期23-30,共8页
针对大型捆绑火箭空间模态参数不确定性较大的特点,建立了大型捆绑运载火箭姿态动力学模型,提出了基于反步的自适应增广控制方法,设计了反步控制律,分析了自适应增广控制的机理,并针对弹性参数不确定性进行了仿真。理论分析和仿真结果表... 针对大型捆绑火箭空间模态参数不确定性较大的特点,建立了大型捆绑运载火箭姿态动力学模型,提出了基于反步的自适应增广控制方法,设计了反步控制律,分析了自适应增广控制的机理,并针对弹性参数不确定性进行了仿真。理论分析和仿真结果表明,所提出的基于反步的自适应增广控制对于空间模态参数的不确定性具有很强的适应性。 展开更多
关键词 捆绑火箭 模态参数 不确定性 反步控制 自适应增广
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运载火箭主动段自适应增广控制 被引量:19
10
作者 韦常柱 琚啸哲 +2 位作者 何飞毅 潘豪 徐世昊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期918-927,共10页
针对运载火箭上升段在复杂飞行环境、大不确定性干扰和振动等因素的影响下,传统PID控制方法难以满足高品质控制需求的问题,进行了自适应增广控制(AAC)方法研究,以实现对运载火箭姿态的精确控制。在深入分析自适应增广控制系统整体构架... 针对运载火箭上升段在复杂飞行环境、大不确定性干扰和振动等因素的影响下,传统PID控制方法难以满足高品质控制需求的问题,进行了自适应增广控制(AAC)方法研究,以实现对运载火箭姿态的精确控制。在深入分析自适应增广控制系统整体构架的基础上,通过标称PID控制器设计与基于粒子群优化(PSO)的数字滤波器设计实现了刚体控制及对弹性振动的抑制;继而针对大范围干扰、不确定性和由于滤波器切换产生的弹性振动影响,设计了在线调整算法自适应调节PID控制增益,并对其工作机理与参数设计原则进行研究;然后设计干扰补偿回路和主动减载回路以减小内外扰动、弹性振动和风载荷影响;最后在弹性振动、风干扰和参数不确定性等因素同时作用的状态下进行仿真分析,验证了自适应增广控制系统能够有效应对运载火箭主动段复杂飞行环境的影响,大幅度提升综合控制性能,具有理论研究意义与工程应用价值。 展开更多
关键词 自适应增广控制(aac) 粒子群优化(PSO) 自适应增益在线调整 干扰补偿 主动减载
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智能虚拟现实/增强现实教学系统构造研究 被引量:32
11
作者 李小平 张琳 +2 位作者 张少刚 陈建珍 许梦幻 《中国电化教育》 CSSCI 北大核心 2018年第1期97-105,共9页
该论文在VR/AR科研和教学深入研究和实践的基础上,首次提出基于体验学习的VR/AR智能教学控制思想,从系统论的视点研究了VR/AR的教学属性、技术属性和内在作用关系。尝试从工程控制论和人工智能的角度对以学习者体验学习为中心的虚拟现实... 该论文在VR/AR科研和教学深入研究和实践的基础上,首次提出基于体验学习的VR/AR智能教学控制思想,从系统论的视点研究了VR/AR的教学属性、技术属性和内在作用关系。尝试从工程控制论和人工智能的角度对以学习者体验学习为中心的虚拟现实(Virtual Reality)/增强现实(Augmented Reality)教学模式进行研究,按照科学工程的方法对VR/AR教学中体系架构进行分析和设计,根据VR/AR教学思维维度的扩展构建了教学系统框架,提出了系统物理模型,并通过数据挖掘、教学回馈校正探索性地实现了个性化智能虚拟教学闭环控制系统,为提升智能VR/AR环境下的教学质量提出了一种可行的方法。 展开更多
关键词 虚拟现实 增强现实 智能控制 教学系统 自适应学习 体验学习
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空间机械臂姿态及关节运动的自适应与鲁棒控制 被引量:17
12
作者 陈力 刘延柱 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期582-585,共4页
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。借助于增广变量法 ,恰当地扩展系统的控制输入与输出 ,克服了漂浮基空间机械臂系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点 ,保持了系统控制方程关于惯性参数的线性函数... 讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。借助于增广变量法 ,恰当地扩展系统的控制输入与输出 ,克服了漂浮基空间机械臂系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点 ,保持了系统控制方程关于惯性参数的线性函数关系。以此为基础 ,针对末端抓手持有载荷参数未知与不确定两种情况 ,设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的自适应控制与鲁棒控制两种方案。 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 增广变量法 自适应控制 鲁棒控制
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参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案 被引量:15
13
作者 陈力 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第4期348-355,共8页
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题.系统动力学分析的结果表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的... 讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题.系统动力学分析的结果表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的控制输入与输出可以得到一组控制方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数.以此为基础,针对机械臂末端载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的增广自适应控制方案.此控制方案的显著优点在于不需要测量漂浮基的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 增广自适应控制 关节轨迹
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下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究 被引量:4
14
作者 邱静 陈启明 +2 位作者 卢军 程洪 黄瑞 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期689-695,共7页
当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题,该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算... 当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题,该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算法。首先介绍了HUALEX助力外骨骼系统并对HUALEX建立简单动力学模型。基于此,提出一种基于增强学习的自适应阻抗控制算法,验证了阻抗参数对控制效果的影响,并通过仿真实验验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应阻抗控制 阻抗控制 动力学模型 下肢助力外骨骼 增强学习
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参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制 被引量:17
15
作者 陈力 刘延柱 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期150-154,共5页
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题 ,为此对系统的运动学、动力学作了分析。结果表明 :结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义 Jacobi关系、以及系统的动力学方程将为系统惯性参数的非线... 讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题 ,为此对系统的运动学、动力学作了分析。结果表明 :结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义 Jacobi关系、以及系统的动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数。证明了借助于增广变量法可以将增广广义 Jacobi矩阵以及系统动力学方程表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上 ,给出了系统参数未知时 ,空间机械臂末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的增广自适应控制方案。通过仿真运算 。 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂系统 增广法 自适应控制
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一种高超声速试飞器助推段主动弹性抑制方法 被引量:3
16
作者 许志 马宗占 唐硕 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1234-1242,共9页
针对高超声速试飞器助推段由于其高静不稳定特性所引起的低频弹性模态与刚体高带宽控制之间动态耦合问题,具有低频模态和大静不稳定度等特征,引入主动弹性抑制技术,即在传统控制器的设计基础上引入弹性振动能量在线辨识技术相结合的改... 针对高超声速试飞器助推段由于其高静不稳定特性所引起的低频弹性模态与刚体高带宽控制之间动态耦合问题,具有低频模态和大静不稳定度等特征,引入主动弹性抑制技术,即在传统控制器的设计基础上引入弹性振动能量在线辨识技术相结合的改进自适应增广控制技术(Adaptive augmenting control,AAC),动态改变开环系统控制增益,以降低弹性模态对舵机的影响,同时增加刚体控制系统的稳定性。仿真结果验证了该方法能够有效减小由干扰激励出的弹性模态所引起的附加舵机摆角,抑制伺服弹性耦合作用。该方法对高超声速试飞器助推段的控制具有重要的理论意义和工程应用价值。 展开更多
关键词 高超声速试飞器 主动弹性抑制 自适应增广控制(aac) 助推段
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带有柔性补偿的柔性关节空间机器人的增广自适应控制及关节振动抑制 被引量:11
17
作者 陈志勇 陈力 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1599-1604,共6页
研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法,建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计,运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统... 研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法,建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计,运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统,提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动;针对慢变子系统,设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹渐近追踪。提出的控制方法由于引入柔性补偿技术,等效提高了关节刚度,可适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制;利用自适应控制器来实时补偿未知载荷参数的影响,使系统能够精确地执行所指定的关节运动任务。仿真结果校验了方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节空间机器人 柔性补偿 奇异摄动 增广法 自适应控制
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漂浮基双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的拟增广自适应控制 被引量:6
18
作者 郭益深 陈力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期224-228,共5页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入,使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系,给控制系统设计带来的困难,漂浮基双臂空间机器人... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入,使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系,给控制系统设计带来的困难,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被表示为欠驱动形式。其优点在于,相应的控制系统状态方程保持了惯常的关于系统惯性参数的线性性质。以此为基础,并借助于增广变量法,通过恰当地虚拟扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了漂浮基双臂空间机器人系统自适应控制方案设计的难点,针对双臂空间机器人两个末端抓手持有载荷参数均未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人两个末端抓手惯性空间轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。通过系统数值仿真,证实了上述控制方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 欠驱动 增广变量法 惯性空间 拟增广自适应控制
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基于模型参考自适应方案的飞行器增稳控制研究 被引量:4
19
作者 侯砚泽 吴梅 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第5期8-10,共3页
文中应用模型参考自适应理论设计飞行器纵向增稳控制系统,阐述了建立高品质参考模型及应用超稳定性理论设计增稳控制律的方法。利用超稳定性设计方法能够获得一簇自适应控制律,设计者可从中选择以获得理想的控制性能。仿真结果表明,自... 文中应用模型参考自适应理论设计飞行器纵向增稳控制系统,阐述了建立高品质参考模型及应用超稳定性理论设计增稳控制律的方法。利用超稳定性设计方法能够获得一簇自适应控制律,设计者可从中选择以获得理想的控制性能。仿真结果表明,自适应飞行器增稳控制系统性能良好。 展开更多
关键词 飞行器增稳控制 模型参考 自适应控制 超稳定性
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双臂空间机器人姿态与关节协调运动的自适应控制、鲁棒控制 被引量:5
20
作者 郭益深 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期636-639,共4页
讨论了载体位置不受控制情况下的双臂空间机器人姿态和关节协调运动的自适应与鲁棒控制问题。利用拉格朗日方法导出了双臂空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程;在该方程的基础上,基于增广变量法(恰当地扩展系统的控制输入和输出),成... 讨论了载体位置不受控制情况下的双臂空间机器人姿态和关节协调运动的自适应与鲁棒控制问题。利用拉格朗日方法导出了双臂空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程;在该方程的基础上,基于增广变量法(恰当地扩展系统的控制输入和输出),成功地克服了完全能控形式的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点;针对双臂空间机器人两末端抓手所持载荷参数未知与不确定两种情况,分别设计了载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应控制和鲁棒控制方案。系统数值仿真表明,两种控制方案均可有效消除空间机器人系统惯性参数未知和不确定的影响,控制双臂空间机器人的载体姿态与机械臂各关节准确地完成期望的运动。 展开更多
关键词 双臂空间机器人 增广变量法 协调运动 自适应控制 鲁棒控制
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