ADAS碰撞和车道偏离检测系统设计与实现

为满足交通运输领域对高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)前车碰撞和车道偏离预警性能的检测和质量评价,解决手动测试中不准确、效率低的问题,设计一种能应用于实车测试的高精度动态检测系统。综合运用高精度定位技术和组合导航技术提高系统的测量精度和可靠性,使用自动化检测软件实现人机交互、测量数据分析及运动轨迹直观显示。实验结果表明,系统工作状态稳定,测量精度高,可准确评价ADAS系统碰撞和车道偏离预警性能。

变道切入场景下ADAS系统测试与评价研究

为了满足变道切入场景下的ADAS系统测试评价需求,提出一种考虑场景风险系数的变道切入场景生成方法和客观综合评价模型。通过采集自然驾驶数据,采用阈值法自动提取变道切入功能场景并深入分析变道切入行为特征。使用单因素方差分析法与皮尔逊相关性检验法共同分析场景风险系数与场景要素的相关性来确定关键场景要素。结合Kmeans算法对离散逻辑场景参数进行聚类,从而得到5个典型测试场景。基于场景风险系数,采用AHP与CRITIC法构建多层次综合评价模型,采用灰色关联理论对ADAS系统进行客观评价。借助VTD仿真软件构建变道切入虚拟测试场景库,进行仿真试验验证。结果表明,相关性分析使场景要素维度降低了60%,生成的测试场景可以有效验证ADAS系统的综合性能,综合评价模型可对ADAS系统表现进行客观有效的评价,为智能驾驶系统开发提供有效参考。

基于智能汽车ADAS功能辐射抗扰度测试方法研究

随着智能汽车自动驾驶辅助系统(Automatic driving assistance system)功能发展,基于雷达和摄像头或激光雷达传感器的自动紧急制动(Automatic emergency braking)、自适应巡航(adaptive cruise control)、车道偏离预警(Lane Departure Warning)的功能在处于复杂电磁环境中,存在失效风险导致安全事故,验证此类功能在复杂电磁场中的可靠性和准确性至关重要。本文采用目标车辆模拟器和环境模拟装置,提出了一种针对智能汽车ADAS功能电磁干扰的整车抗扰性的全新测试方法,验证智能汽车车载ADAS系统电磁安全性能。

基于ADAS开发流程的LDW设计及测试

为提高行车安全、发展智能汽车,按照智能网联产品V型开发流程,对车道偏离预警(LDW)系统进行设计开发。根据LDW系统的安全目标、道路车辆功能安全标准、乘用车的重点使用场景、稳定性和可靠性要求,对LDW系统进行了详细的设计,定义了系统功能及切换条件,进行安装及视角验证,在JT/T 883-2014等相关标准的基础上扩展了测试实验流程并开展实车测试,设计与验证环节相辅相成。结果表明,该系统符合设计要求,能够实现预期功能,具有实用性和可靠性。

车载摄像头在ADAS HiL中的仿真方法

随着自动驾驶技术的发展,车载摄像头在自动驾驶系统环境感知中的作用越来越重要,为行车安全提供强大支持。对于自动驾驶控制器测试,摄像头仿真的准确度直接影响测试结果。文章将从ADAS HIL仿真开发角度出发,探讨视频暗箱和视频注入两种车载摄像头仿真方法。

基于77Ghz毫米波雷达的ADAS软体目标物研究

为明晰公开道路高级辅助驾驶系统(ADAS)软体目标物的雷达散射截面(RCS)特征,选取现阶段市面上主流测试目标物,参考ISO19206目标物研发标准,基于77GHz大陆408毫米波雷达和雷达小车,在封闭场地内开展不同目标物雷达散射截面测试,通过均值及滑移滤波算法处理测试数据,剖析数据耦合因素。结果表明:受多径效应影响,目标物在近场的RCS特征值会迅速下降;在4-40m的距离下,小孩目标物RCS区间为[-9,3]、成人目标物RCS区间为[-7,4],自行车目标物RCS区间为[-3,11];在4-100m的距离下,假车目标物RCS区间为[8,16],货车目标物区间为[20,45],为相关目标物或智驾系统开发提供参考。

基于雷达模拟器的ADAS仿真测试研究与应用

毫米波雷达加摄像头融合的智能驾驶控制方案,对其信号级虚拟仿真测试验证具有一定难度。为此,文章基于雷达模拟器对ADAS仿真测试进行研究及测试实践应用。

基于Simulink及CANoe的电动助力转向系统ADAS性能测试方法研究

实现整车ADAS功能,需要电动助力转向系统能够满足ADAS上位机请求的相关要求,由于ADAS上位机开发周期较长,往往在首次装车时无法搭载,影响了电动助力转向系统的ADAS性能初步调试工作的开展及后续ADAS整车联调的进度。因此,本文研究并提出了一种联合Simulink和CANoe的汽车电动助力转向系统的ADAS性能测试方法。由于单存采用CANoe CAPL编程模块,难以对于较复杂的传递函数进行编程输出,因此本文提出了根据测试项目通过用Simulink软件建立测试环境,联合CANoe接口进行CAN报文输出至整车网络的方式,实现EPS ADAS的测试验证。

基于VSA软件对ADAS外参角度的研究

ADAS功能的实现基于摄像头或雷达的探测,安装在车辆上的摄像头或雷达因安装过程、车身尺寸及相关零件的尺寸偏差等原因,其安装角度会存在误差。ADAS外参角度超差,将引发误报、错报、鬼影等一系列同题,从而直接降低自动驾驶的安全性和可靠性。所以在ADAS开发设计阶段,如何保证整车外参角度是功能开发的重点。本文就介绍尺寸工程在ADAS方面的应用,通过尺寸仿真分析软件对影响ADAS相关摄像头的外参角度进行分析,给出摄像头装配在整车上的最优装配定位结构,制定相应的尺寸控制策略以满足ADAS标定的角度要求。

ADAS横向控制功能人机共驾的标定思路及方法

本文分析了引入扭矩系数的扭矩方案对驾驶辅助系统横向控制的影响,针对角度方案中驾驶员介入退出功能造成的方向盘猛打问题做了改进。提出在驾驶员介入时衰减EPS对ADAS响应的扭矩方案及基于该扭矩方案进行ADAS横向控制功能标定的思路,通过实车标定及路试验证了策略的有效性,实现ADAS在驾驶员介入时以驾驶员操作为主的功能表现。

电动汽车ADAS系统高寒地区实车测试的研究

随着电动汽车以及ADAS技术普及与发展,电动化以及智能化已成为汽车未来发展的主要方向。由于ADAS对整车安全产生的重大影响,使得ADAS系统功能测试也变得尤为重要。而对于电动汽车在高寒地区的特有表现,使得电动汽车ADAS系统在高寒条件下的测试具有其它地区无法比拟的特殊性。文章重点研究电动汽车ADAS系统在高寒地区实车测试方法与测试内容。

一种匹配ADAS电子地图的中重卡产品设计开发方法

智能驾驶辅助系统(ADAS)电子地图从地图数据中提取出坡度、曲率、航向等数据,经过综合决策,为汽车主动安全、辅助驾驶等提供必要的道路交通环境感知信息。文章通过对ADAS电子地图类产品的开发过程描述,明确其设计阶段尤其要关注硬件中的定位模块选型和软件中的电子地平线提供者(EHP)解析器算法选择的具体要求,同时明确要求软硬件需要具有合理算力的系统级芯片(SoC),具备过滤全球定位系统(GPS)定位信息以及位置信息回溯功能。产品硬件通过功能测试、台架测试、实车道路测试对其系统的网络性能及关键功能进行全面验证。

多传感器融合视域下的ADAS前车识别分析

近年来,汽车自动驾驶技术得到了广泛推广,这为汽车行业带来了机遇与挑战。传感器作为核心感知设备,对其功能的探索也成为重中之重。本文基于多传感器融合视域,对ADAS前车识别技术进行了分析讨论,希望能够为相关行业工作人员提供一定参考和依据。

基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测研究

为了使智能驾驶车辆对目标物具有避撞功能,根据目标物与汽车相对运动关系制定避撞策略,以提升驾驶员对AEB系统的满意度,提出了一种基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测方法。AEB系统是一种主动安全技术,通过自动制动避免或减缓碰撞的发生,AEB系统也应用在ADAS车辆测试路测方法研究上。基于ADAS平台根据目标物与汽车相对运动关系提出一种驾驶员特征的紧急制动策略,在策略中融合一种驾驶员特征的安全距离模型,提升驾驶员对ADAS车辆的AEB系统的满意度。使用搭载ADAS系统的ATP VRU的硬件实验样机进行试验分析,参照C-NCAP相关试验场景车辆AEB系统测试。结果表明:模型侧向和纵向误差满足工况路测标准。

某车型ADAS产线标定故障问题分析及优化措施

本文主要研究某平台高级驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System,ADAS)车型在检测线标定失效的问题,通过关联图分析法分析末端因素,确定该问题的根本原因,制定解决措施。通过实施相应措施,解决ADAS车型在ADAS检测标定工位标定失败的问题,提高ADAS车型在检测线的ADAS标定通过率和生产车间ADAS车型的生产效率。

基于ADAS的智能网联汽车封闭道路测试执行方法研究

本文结合 ADAS 测试执行方法,分析了智能网联汽车(ICV)测试与 ADAS 测试在测试环境、情景、结果和车辆控制层面的差别。将 ADAS 测试作为依托框架,科学研究测试执行计划、方法和结果分析评价,根据 ICV 具体的测试的特性,构建并完善其封闭道路测试系统,基于某市测试网点的测试实践,验证了此测试方法的可行性。

基于视觉传感器的ADAS纵向行驶工况识别方法研究

汽车先进驾驶辅助系统在应用时要根据不同的车辆行驶工况对车辆进行相应的控制,而准确的车辆行驶工况识别信号是合理的控制策略的基础。为了得到准确的车辆行驶工况识别信号,利用视觉传感器分别对车辆跟踪定位,以及车道线检测技术进行了研究。利用adaboost分类器检测出前方车辆;应用文中提出的基于坐标映射与定比分线并能够抵抗俯仰角干扰的测距方法进行车辆定位,验证结果显示该测距方法误差小于1m;再应用改进后的基于置信度判断与Kalman滤波技术的车道线跟踪检测方法进行车道线检测,并通过实车道路试验对此进行了验证,验证结果显示该车道线检测方法误差小于1°。提出1种基于PreScan的将所应用的车辆跟踪测距与车道线跟踪检测方法相结合的方法,用以实现汽车ADAS纵向行驶工况的识别,并通过PreScan仿真场景验证了该工况识别方法,结果表明该方法能够为ADAS提供准确的工况识别信号。

红外热成像技术在ADAS系统中的应用

针对高级驾驶辅助系统(ADAS)要求的驾驶安全与现有的汽车传感器套件无法充分检测汽车或行人的矛盾,研究红外热成像技术在ADAS系统中的应用。首先讨论了在典型的汽车传感器套件中添加红外热像仪的必要性,然后对图像进行预处理,同时结合深度学习下的目标检测YOLOv5算法进行模型训练,最后用实验数据证明该算法能在复杂的驾驶环境中可以更好地检测和分类交通目标,从而帮助ADAS系统实现兼顾精度与实时性的目标检测。

ADAS评估阿尔茨海默病的认知功能研究

目的 分析不同严重度的阿尔茨海默病(AD)患者的认知缺损特征。方法 符合DSM-Ⅳ与NINCDS-ADRDA制定的可能AD诊断标准的AD患者68例,其中轻、中、重度AD分别为27、25和16例。选择正常老人69例作为对照组。采用简明精神状态量表(MMSE)和ADAS-cog评定认知功能。结果 轻度AD组的ADAS-cog总分平均19分,中度AD组34分,重度AD组为46分,ADAS-cog总分变化比MMSE总分能更精确地反映AD患者认知功能的变化。根据项目分变化分析,轻一中度AD以记忆损害为主,重度以语言损害为主。记忆损害在中一重度期间有一个平台期,衰退减速。结论 ADAS-cog可以有效地反映AD的认知缺损,这使它可以作为抗痴呆药物疗效的判定工具,但它的缺点(如被试必须有一定的阅读能力)限制了它在国内的推广应用。

基于ADAS地图的载货车预见巡航实时优化算法

基于ADAS地图,结合预见性节油驾驶先验知识,采用车辆纵向动力学重构车辆行驶前方路网,提出了一种商用车预见性巡航控制动态规划优化算法,解决了动态规划算法在长距离多约束下的算法臃肿、无法满足车载嵌入式系统实时计算等实用化问题。实车试验验证结果表明,在同路线、同工况和同驾驶员的驾驶条件下,预见性巡航控制比一般驾驶员驾驶节油3%~6%。