基于Arduino单片机的自平衡车设计

两轮自平衡车具有欠驱动、高灵活性的特点,越来越受到人们的关注。但是其欠驱动以及静不稳定的特性,又使得控制和制作成本增加。本文以Arduino单片机为主控制芯片,mpu6050为姿态传感器,L298N为电机驱动模块,HC-05蓝牙为调试模块,完成了两轮自平衡车的直立控制。该控制方案设计简单,成本低廉,较好的融入了经典PID控制算法,为实验教学以及后续的直立平衡车控制研究提供了设计平台。最后,通过实验测试表明,该平衡车具有较好的自稳定性,抗干扰能力较好。