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仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础研究 被引量：4
1
作者 方亚彬 陈秉聪 +1 位作者 江村超 荒川章 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期19-22,共4页
进行了仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础实验研究，所用仿生人造牲畜有１２个自由度，关节由带有轴角编码器的直流伺服电机驱动。仿生人造牲畜在疾走步态动步行时简化为倒立复摆模型，应用此模型完成了支撑足同相位的仿生人造牲畜的控制。
关键词 仿生 人造牲畜 动步行 疾走步态 计算机控制
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四足机器人溜蹄步态动步行的研究 被引量：3
2
作者 方亚彬 陈秉聪 +1 位作者 江村超 荒川章 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第1期48-51,共4页
本文应用角速度补偿法实现了四足机器人溜蹄步态的动步行．该四足机器人是本研究室刚刚研制成功的，具有十二个自由度，关节采用滑块摆杆机构，由带有轴角编码器的伺服电机驱动，身体和脚上装有传感器，步行由计算机进行控制．
关键词 四足机器人 溜蹄步态 动步行 计算机控制 机器人
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