全回转副阿苏尔Ⅲ级杆组的运动分析

进行平面阿苏尔（Ａｓｓｕｒ）Ⅲ级杆组的运动分析时，根据约束条件列出的机构的位置方程只能用迭代法求解，迭代法不仅需要给出初值，而且不能求出全部位置解。本文对全回转副６Ｒ阿苏尔Ⅲ级组采用符号处理技术进行了位置分析，推出了其六次的一元方程式的解析表达式，从而在不需要给出初值的情况下可求出机构的全部位置解。数值实例证实了该方法简便可行。符号处理是借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成的。