木勺生产线机械臂的动静特性及结构优化

为实现木勺生产线上下料功能,同时节约成本,采用建模软件与有限元分析软件的协同仿真技术,对木勺生产线的机械臂进行动静性能分析,运用Parameters Correlation方法筛选出对生产线机械臂动静性能影响较大的设计变量。在此基础上,采用拉丁超立方抽样法对筛选的设计变量进行采样,对比分析Kriging模型与NPR模型构建的生产线机械臂的近似模型,并采用MOGA法对设计的目标函数进行求解。对优化后的木勺生产线机械臂进行建模分析,对比得出,优化后的模型Y方向最大振幅为1.1137 mm,可实现设想功能,动静性能得到提升。研究成果可为后续生产线机械臂结构设计提供参考。

基于服装吊挂流水线的瓶颈工序调度

针对多数服装吊挂流水线无法实现瓶颈工序的自动判定和调度,生产效率无法有效提升的问题,提出了基于事件驱动的瓶颈工序调度策略。利用PlantSimulation软件构建了能够反映服装吊挂流水线特征的仿真模型,并对衬衫流水线进行实例验证,同时通过一系列指标来验证调度方案的可行性。研究表明,该调度方案能够应对生产系统中的不稳定和不确定性因素所带来的干扰,实现瓶颈工序的动态调度,提高生产效率和资源利用率。

基于动态决策最低水平线的多模台预制构件排布研究

针对离散空间的多模台上预制混凝土构件的排布问题,提出了动态决策最低水平线算法。首先,在传统构件排布目标函数的基础上,建立带出筋约束的构件排布优化模型。然后,设计动态评价因子和决策量化值,动态决策构件排入顺序和方向,实现对最低水平线算法的改进。最后,基于实际生产计划数据进行实验验证,实验结果表明,与人工经验、最低水平线算法、其他改进最低水平线算法相比,动态决策最低水平线算法可以更好地求解离散空间的多模台上预制混凝土构件排布问题,在单模台的最大利用率、平均模台利用率和模台数量方面均表现优异,有助于减少模台流转占用的生产时间,进而减少企业的生产成本。

自动生产线中搬运机械手动态调度策略的实现

文章提出一项适用于由PLC控制的自动生产线搬运机械手的动态调度策略 ,并叙述了FIFS(先请求先服务 )、最短路径优先等具体策略的实现方案。

差速驱动式移动焊接机器人动力学建模

采用牛顿-欧拉法,分析差速驱动式移动焊接机器人系统的左右驱动轮和机器人本体对焊炬点的动力学行为。为了实现机器人本体和滑块的联合控制,进一步研究滑块的动力学行为,建立了移动焊接机器人系统完整的动力学模型。由于模型的复杂性和不确定影响因素,基于动力学模型进行控制器的设计是不切实际的。为便于控制器的设计,最后结合实际应用情况对模型进行合理简化,并转化为状态空间方程。应用Matlab对移动焊接机器人进行动力学仿真建模,模型的建立为差速驱动式移动焊接机器人的机构设计、稳定性分析以及控制器设计提供了理论依据。

数据驱动下的半导体生产线动态调度方法

本文研究了一种数据驱动下的半导体生产线调度框架,该框架基于调度优化数据样本,应用机器学习算法,获得动态调度模型,通过该模型,对于半导体生产线,能够根据其当前的生产状态,实时地定出近似最优的调度策略.在此基础上,利用特征选择和分类算法,提出一种生成动态调度模型的方法,并且具体实现出一种混合式特征选择和分类算法的调度模型:先采用过滤式特征选择方法对生产属性进行初步筛选,然后再采用封装式特征选择和分类方法生成模型以提高模型生成的效率.最后,在某实际半导体生产线上,对在所提出的框架上采用6种不同算法实现的动态调度模型进行测试,并对算法性能数据和生产线性能据进行对比和分析.结果表明,数据驱动下的动态调度方法优于单一的调度规则,同时也能满足生产线调度实时性要求.在数据样本较多的情况下,建议采用本文所提出的方法.

白车身焊接机器人干涉问题研究

以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立白车身焊接机器人关节包络简化模型,根据多机器人间的启动时间差和焊点优先权设置,提出一种机器人干涉规避算法,解决多机器人在焊接生产线上的动态干涉问题,最后用ROB-CAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的正确性。

自动生产线中故障调度管理的仿真

根据自动生产线中故障调度管理的特点 ,提出自动生产线中设备全生命周期的概念 ,并运用离散事件系统仿真的方法对自动生产线中的故障调度管理建模 ,提出实现调度策略的方案 。

汽车电机可重组生产线过程监控及优化控制系统

为适应汽车电机多品种、变批量的生产需求,实现生产线的可重组生产,提出了一种基于组态原理的汽车电机可重组生产线控制系统.系统利用组态原理进行设计规划,主要包括组态软件模块和车间作业任务调度模块.其中,组态软件模块可根据生产对象的不同而适时改变自身物理或逻辑构型,构建特定产品的专用控制系统;车间作业任务调度模块采用了基于Petri网和遗传算法(Petri-GA)相结合的算法,目标函数为系统重组费用与E/T(Earli-ness/Tardiness)惩罚相结合的加权单目标优化.对系统设计原理和结构进行了详细论述并给出了工业现场的实际应用结果,运行结果表明,提出的控制系统能有效地对可进行组态调整组元升级的生产线进行生产控制.

基于改进粒子群的食品分拣机器人动态目标抓取控制方法

目的:解决目前食品生产线分拣机器人抓取操作不稳定、分拣效率低的问题。方法:基于高速并联食品分拣机器人的体系结构,提出了一种基于改进粒子群算法的多目标运动优化策略用于食品分拣机器人的动态目标抓取控制方法。协调抓取顺序和分拣轨迹建立最短路径模型,以末端加速度建立机构稳定性优化模型,并通过改进粒子群优化算法对目标进行优化。结果:通过试验进行了验证,在输送速度100 mm/s时,抓取成功率由96.8%提高到100%,分选速率由1.62个/s提高到1.98个/s。结论:该控制方法能有效提高食品分拣机器人的操作稳定性和分拣效率。

基于RSView的电泳柔性自动生产线实时监控系统

根据铝型材氧化着色电泳自动生产线的布局结构及其PLC控制网络系统的特点 ,应用组态软件RSView32及嵌入式VBA开发该生产线的自动监控系统。介绍了监控工作站与PLC站点的数据通信接口及实现方法。应用基于事件驱动的动态调度方法实现行车的动态调度与决策 。

柔性生产线的可逆性研究

在极大代数线性系统的基础上 ,研究了柔性生产线的可逆性问题。在确定性情况和随机性情况下证明了柔性系统的工件加工顺序和机器顺序逆向时 ,系统的平均生产率保持不变。然后证明了在某种条件下 。

ExtendSim仿真在半导体生产线动态调度研究中的应用

根据半导体封装生产线的实际情况和特点,在现有的动态调度方法研究的基础上,针对不同类型的加工机器和生产需求等情况进行分析,对半导体封装生产线的动态调度方法进行研究,并结合离散系统仿真技术和系统仿真平台ExtendSim建立仿真模型,通过仿真结果得出生产线的主要生产性能参数。通过比较分析从而得出综合调度策略,改善和提高了半导体封装生产线的生产性能。应用实践表明,提出的仿真方法对于研究半导体封装生产线的调度问题是可行并且有效的。

考虑物料供应干扰的飞机移动生产线动态调度

针对飞机装配过程中出现的物料供应延期干扰问题,对飞机移动生产线装配作业调度进行了研究。通过对物料供应信息的动态分析,将反应调度决策划分为固定决策和不同场景下的预测决策,并建立了物料供应干扰环境下的动态调度框架。在滚动决策点,以最小化与模板装配计划的偏差及工期的加权和期望值为目标函数,建立了二阶段近似优化模型。针对模型的决策逻辑,设计了以两阶段禁忌搜索算法为框架的启发式算法,求解滚动决策点的优化问题。不同规模下的数值实验表明,所提出的动态调度方法能够有效利用不断更新的物料供应信息,获得接近后验精确解的调度结果,且相比于传统的调度方法,所提方法能更有效地应对物料供应干扰。

基于Delta机器人的食品生产线动态目标抓取方法

目的:解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法:提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的抓取顺序,并结合门型轨迹和改进的梯形加减速算法对动态目标进行抓取。通过试验对优化前后的控制方法进行分析。结果:在20mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率由3.33%降至0,抓取速度从0.756个/s提高到0.860个/s;在30 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率从8.83%降至0,抓取速度从0.885个/s提高到1.130个/s。结论:动态目标抓取方法能有效提高Delta机器人的抓取效率。

基于优先级表的电泳柔性生产线动态调度

提出了一种基于优先级表的动态调度算法,称做剩余工序数-价值优先算法,简称ORVF。ORVF算法综合考虑了任务的剩余工序数和价值两个特征参数,对电泳柔性生产线天车的调度任务队列进行排序。仿真结果表明该算法比单纯考虑任务价值的HVF算法在任务最大流程时间和系统吞吐量等方面有明显的改进。

基于ADAMS的六轴机器人动力学仿真分析

目的为了解决六轴机器人包装行业中装箱、搬运等工序的应用问题,主要基于包装生产线的搬运工序设计作业机器人并对其动力学进行研究。方法根据包装生产线搬运工序的作业特点,将机器人结构设计为六轴关节型机器人,每个关节均通过伺服电机连接减速器驱动,通过牛顿-欧拉法对机器人进行动力学分析,建立机器人模型,并运用ADAMS软件对其动力学进行仿真分析。结果所设计机器人关节的运动轨迹曲线平稳变化,轨迹平滑连续,角速度和角加速度曲线平滑、无突变。结论机器人运动平稳,在运动过程中振动较小,证明了结构设计的合理性,为六轴机器人的优化设计提供了理论基础。

工业制动器缸体桁架机械手自动线应用开发

桁架机械手在工业制动器缸体机械加工中的应用技术。

汽车变速箱齿轮、输入轴、输出轴桁架机械手自动线应用开发

围绕汽车变速箱齿轮、输入输出轴制造行业车削加工需要解决的自动化问题,建立包括主机设备、机械手自动上下料系统、物流传输系统、信息化生产管理系统为一体的自动生产线。为了解决斜齿轮在整个工序加工过程中,需要旋转一定角度上料,创新设计了特殊机构,实现斜齿轮的自动上下料需求。

基于Dijkstra算法的航空兵器自动生产线动态调度算法的研究

在航空兵器自动化生产线上,智能车运行轨迹的选择对于提高生产线效率十分重要。本文结合优化算法数学模型的分析,建立基于Dijkstra算法的自动寻路模型,利用MATLAB对最优结果进行求解。最后,就自动化物料加工过程中的复杂情形进行探讨。