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Application of Seasonal Auto-regressive Integrated Moving Average Model in Forecasting the Incidence of Hand-foot-mouth Disease in Wuhan,China 被引量:16
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作者 彭颖 余滨 +3 位作者 汪鹏 孔德广 陈邦华 杨小兵 《Journal of Huazhong University of Science and Technology(Medical Sciences)》 SCIE CAS 2017年第6期842-848,共7页
Outbreaks of hand-foot-mouth disease(HFMD) have occurred many times and caused serious health burden in China since 2008. Application of modern information technology to prediction and early response can be helpful ... Outbreaks of hand-foot-mouth disease(HFMD) have occurred many times and caused serious health burden in China since 2008. Application of modern information technology to prediction and early response can be helpful for efficient HFMD prevention and control. A seasonal auto-regressive integrated moving average(ARIMA) model for time series analysis was designed in this study. Eighty-four-month(from January 2009 to December 2015) retrospective data obtained from the Chinese Information System for Disease Prevention and Control were subjected to ARIMA modeling. The coefficient of determination(R^2), normalized Bayesian Information Criterion(BIC) and Q-test P value were used to evaluate the goodness-of-fit of constructed models. Subsequently, the best-fitted ARIMA model was applied to predict the expected incidence of HFMD from January 2016 to December 2016. The best-fitted seasonal ARIMA model was identified as(1,0,1)(0,1,1)12, with the largest coefficient of determination(R^2=0.743) and lowest normalized BIC(BIC=3.645) value. The residuals of the model also showed non-significant autocorrelations(P_(Box-Ljung(Q))=0.299). The predictions by the optimum ARIMA model adequately captured the pattern in the data and exhibited two peaks of activity over the forecast interval, including a major peak during April to June, and again a light peak for September to November. The ARIMA model proposed in this study can forecast HFMD incidence trend effectively, which could provide useful support for future HFMD prevention and control in the study area. Besides, further observations should be added continually into the modeling data set, and parameters of the models should be adjusted accordingly. 展开更多
关键词 hand-foot-mouth disease forecast surveillance modeling auto-regressive integrated moving average(ARIMA)
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Numerical analysis of submarine landslides using a smoothed particle hydrodynamics depth integral model 被引量:1
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作者 WANG Zhongtao LI Xinzhong +1 位作者 LIU Peng TAO Yanqi 《Acta Oceanologica Sinica》 SCIE CAS CSCD 2016年第5期134-140,共7页
Submarine landslides can cause severe damage to marine engineering structures. Their sliding velocity and runout distance are two major parameters for quantifying and analyzing the risk of submarine landslides.Current... Submarine landslides can cause severe damage to marine engineering structures. Their sliding velocity and runout distance are two major parameters for quantifying and analyzing the risk of submarine landslides.Currently, commercial calculation programs such as BING have limitations in simulating underwater soil movements. All of these processes can be consistently simulated through a smoothed particle hydrodynamics(SPH) depth integrated model. The basis of the model is a control equation that was developed to take into account the effects of soil consolidation and erosion. In this work, the frictional rheological mode has been used to perform a simulation study of submarine landslides. Time-history curves of the sliding body's velocity, height,and length under various conditions of water depth, slope gradient, contact friction coefficient, and erosion rate are compared; the maximum sliding distance and velocity are calculated; and patterns of variation are discussed.The findings of this study can provide a reference for disaster warnings and pipeline route selection. 展开更多
关键词 sliding velocity runout distance smoothed particle hydrodynamics depth integral method frictional rheological model erosion effect
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基于双积分滑模控制的DAB电压控制研究
3
作者 王华汉 赵世伟 《电气传动》 2024年第4期52-56,共5页
提出一种基于双积分滑模控制的双向有源全桥(DAB)DC-DC变换器电压控制策略,该策略在模型精度要求低、控制器设计流程简单的情况下,可以获得良好的控制效果。首先,基于单移相调制方式建立变换器的降阶模型。然后,采用双积分滑模控制理论... 提出一种基于双积分滑模控制的双向有源全桥(DAB)DC-DC变换器电压控制策略,该策略在模型精度要求低、控制器设计流程简单的情况下,可以获得良好的控制效果。首先,基于单移相调制方式建立变换器的降阶模型。然后,采用双积分滑模控制理论设计变换器的输出电压控制器。设计过程通过引入时域分析法进行滑模面系数的选取分析。最后,仿真和实验结果表明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 双积分滑模控制 降阶模型 时域分析法
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基于双滑模控制器的开关磁阻电机调速策略
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作者 任萍 朱景伟 +3 位作者 赵燕 刘银萍 荆哲 张书宽 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期4501-4512,I0028,共13页
针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)传统滑模控制方法响应速度慢、抖振大且鲁棒性差的问题,该文提出一种基于双滑模控制器的开关磁阻电机调速策略。首先,设计全局积分滑模速度控制器(global integral sliding model speed... 针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)传统滑模控制方法响应速度慢、抖振大且鲁棒性差的问题,该文提出一种基于双滑模控制器的开关磁阻电机调速策略。首先,设计全局积分滑模速度控制器(global integral sliding model speed controller,GISMSC),消除系统到达滑模面的过程,提高响应速度和鲁棒性,并通过改进趋近律来减小滑模抖振;其次,设计扰动滑模观测器(disturbance sliding mode observer,DSMO),对负载和未知扰动进行观测,并前馈补偿至全局积分滑模速度控制器中,进而复合构成双滑模速度控制器,并将其作为速度外环与模型预测控制(model predictive control,MPC)相结合,减小转矩脉动的同时提升其调速性能;最后,仿真和实验考虑到转速和负载突变以及电机参数失配等情况,结果表明,所提方法不仅提高了系统调速性能,减小了转矩脉动,而且克服了电机内部参数变化和外部扰动的影响,使系统具备更强鲁棒性。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 全局积分滑模速度控制器 扰动滑模观测器 模型预测控制
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高速动车组数据驱动无模型自适应积分滑模预测控制
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作者 李中奇 周靓 杨辉 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期194-210,共17页
同许多复杂系统一样,动车组(Electric multiple unit,EMU)运行过程也具有多变量、强耦合以及非线性等特性,这严重影响着列控系统的性能.针对包含外部扰动的动车组自动驾驶系统,提出一种新型的多输入多输出(Multi-input-multi-output,MI... 同许多复杂系统一样,动车组(Electric multiple unit,EMU)运行过程也具有多变量、强耦合以及非线性等特性,这严重影响着列控系统的性能.针对包含外部扰动的动车组自动驾驶系统,提出一种新型的多输入多输出(Multi-input-multi-output,MIMO)数据驱动积分滑模预测控制(Integral sliding mode predictive control,ISMPC)算法.首先,该算法基于与动车组运行过程等效的全格式动态线性化(Full format dynamic linearization,FFDL)数据模型,设计一种离散积分滑模控制(Integral sliding mode control,ISMC)律.为了使系统能够获得更高的输出跟踪误差精度,利用模型预测控制(Model predictive control,MPC)代替ISMC的切换控制,进一步推导出ISMPC算法.同时,通过对FFDL数据模型的未知扰动、参数误差等不确定项进行延时估计,提升了算法的控制性能和对系统的等价描述程度.在提供两种算法的稳定性证明分析之后,以实验室配备的CRH380A型动车组仿真实验台对提出的ISMC和ISMPC算法进行仿真测试,并与其他方法进行对比,仿真结果表明ISMPC算法控制性能较好,动车组各动力单元速度跟踪误差均在±0.132 km/h以内,满足列车的跟踪精度需求;控制力和加速度分别在[-52 kN,42 kN]和±0.9249 m/s2以内且变化平稳. 展开更多
关键词 列车自动驾驶 数据驱动控制 速度跟踪 积分滑模控制 模型预测控制 全格式数据模型
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上海世博温室外表皮玻璃幕墙与主体结构一体化设计 被引量:2
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作者 贾水钟 石硕 +3 位作者 张海 李瑞雄 许建立 司俊伟 《建筑结构》 北大核心 2023年第1期115-120,共6页
对传统幕墙的设计方法和特点进行了分析,发现传统幕墙的设计方法已不能适用于不断发展的特殊建筑效果需求。基于上海世博温室新型幕墙体系分析了一体化设计的技术难点,提出将主体结构与外表皮幕墙进行一体化设计,并给出主体结构与幕墙... 对传统幕墙的设计方法和特点进行了分析,发现传统幕墙的设计方法已不能适用于不断发展的特殊建筑效果需求。基于上海世博温室新型幕墙体系分析了一体化设计的技术难点,提出将主体结构与外表皮幕墙进行一体化设计,并给出主体结构与幕墙一体化设计方法、一体化有限元建模方法以及相互连接边界条件的假定方法,进一步对上海世博温室一体化整体模型进行详细计算分析,得到每块玻璃和连接件的变形和应力。为了验证一体化计算的可靠性,将一个单元的主体结构变形反加至对应玻璃上进行单独有限元分析。结果表明:一体化分析方法可行有效,该设计方法可优化幕墙连接框材料用量,可优化传统幕墙设计构造缝宽,提升了建筑整体效果。 展开更多
关键词 上海世博温室 玻璃幕墙 一体化设计 一体化模型 可滑移点夹式夹具
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基于改进的离散域二阶滑模观测器的内置式永磁同步电机无位置传感器控制 被引量:7
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作者 王琛琛 苟立峰 +2 位作者 周明磊 游小杰 董士帆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期387-397,共11页
滑模观测器由于对系统不确定性具有良好的鲁棒性,逐渐应用于永磁同步电机无位置传感器控制中,但是在实际应用中滑模观测器的抖振现象会严重影响系统控制性能。该文提出一种用于内置式永磁同步电机无位置传感器控制的改进的二阶滑模观测... 滑模观测器由于对系统不确定性具有良好的鲁棒性,逐渐应用于永磁同步电机无位置传感器控制中,但是在实际应用中滑模观测器的抖振现象会严重影响系统控制性能。该文提出一种用于内置式永磁同步电机无位置传感器控制的改进的二阶滑模观测器,采用基于Super-twisting算法的二阶滑模观测器,不同于常规的通过滑模观测器估算得到反电动势分量的方法,该方法基于内模控制原理引入二阶广义积分器,通过滑模观测器估算得到反电动势误差分量,再经过二阶广义积分器得到估算的反电动势分量,能够在保证估算准确性的同时很好地抑制系统抖振。同时,为了消除数字实现过程中的离散化误差和估算反电动势分量的耦合项,提高估算的准确性,重新构建了基于扩展反电动势的离散域数学模型,并基于该模型设计了改进的离散域Super-twisting滑模观测器。最终将估算得到的扩展反电动势分量用于估算转子位置和转速。通过实验对该文提出方法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 无位置传感器控制 离散域模型 Super-twisting 滑模观测器 二阶广义积分器
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除草机器人自适应快速积分终端滑模跟踪控制技术 被引量:2
8
作者 冀杰 贺庆 +3 位作者 赵立军 李平 刘洋 王小康 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期55-64,共10页
智能除草机器人在草坪作业时,易受到外界扰动以及系统不确定性的影响,从而导致轨迹跟踪收敛时间长以及跟踪效果差等问题。因此,设计一种面向轨迹跟踪的自适应快速积分终端滑模控制算法。首先,考虑驱动轮动力学特性以及未建模误差、外界... 智能除草机器人在草坪作业时,易受到外界扰动以及系统不确定性的影响,从而导致轨迹跟踪收敛时间长以及跟踪效果差等问题。因此,设计一种面向轨迹跟踪的自适应快速积分终端滑模控制算法。首先,考虑驱动轮动力学特性以及未建模误差、外界干扰、动静摩擦等不确定性因素,建立除草机器人的动力学模型。然后基于所建立的动力学模型,设计自适应快速积分终端滑模控制器。所提出的控制器结合了快速终端滑模、积分滑模和自适应估计技术的优点,能够实现期望的跟踪性能并抑制控制信号抖动。同时,在不需要明确系统不确定性和外界干扰上界的情况下,可以通过所设计自适应估计项进行实时补偿,提高系统的鲁棒性。最后,通过仿真和试验验证了该方法的有效性。试验结果表明,所设计的控制器能够使跟踪误差在有限时间内快速收敛,并且横向误差绝对值不超过0.0979 m,纵向误差绝对值不超过0.1026 m,航向角误差绝对值不超过0.0578 rad,保证除草机器人准确跟踪作业路径,同时具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 除草机器人 轨迹跟踪 动力学模型 自适应估计 快速积分终端滑模
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基于滑模预测控制的水面无人船轨迹跟踪研究 被引量:1
9
作者 冯鑫 于双和 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第9期92-98,共7页
针对全驱动无人船(USV)的轨迹跟踪问题,提出了一种模型预测控制和积分滑模控制相结合的双层控制方法。首先,针对无人船系统的运动学模型,设计模型预测控制器(MPC)根据期望轨迹得到满足约束条件的期望速度信号;针对动力学模型,设计积分... 针对全驱动无人船(USV)的轨迹跟踪问题,提出了一种模型预测控制和积分滑模控制相结合的双层控制方法。首先,针对无人船系统的运动学模型,设计模型预测控制器(MPC)根据期望轨迹得到满足约束条件的期望速度信号;针对动力学模型,设计积分滑模控制器(ISMC)使得系统在外界干扰存在的情况下,实现对期望信号的跟踪,提高了系统的鲁棒性;设计非线性干扰观测器对外界干扰进行估计,并在控制律的设计过程中进行补偿;最后,采用李雅普诺夫方法证明了系统的稳定性。数值仿真证明了两者的结合可以有效地实现全驱动无人船的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 全驱动无人船 轨迹跟踪 模型预测控制(MPC) 积分滑模控制(ISMC) 非线性干扰观测器
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Identifying Malaria Hotspots Regions in Ghana Using Bayesian Spatial and Spatiotemporal Models
10
作者 Abdul-Karim Iddrisu Dominic Otoo +4 位作者 Gordon Hinneh Yakubu Dekongmene Kanyiri Kanimam Yaaba Samuel Cecilia Kubio Francis Balungnaa Dhari Veriegh 《Infectious Diseases & Immunity》 CSCD 2024年第2期69-78,共10页
Background:Malaria remains a significant public health concern in Ghana,with varying risk levels across different geographical areas.Malaria affects millions of people each year and imposes a substantial burden on the... Background:Malaria remains a significant public health concern in Ghana,with varying risk levels across different geographical areas.Malaria affects millions of people each year and imposes a substantial burden on the health care system and population.Accurate risk estimation and mapping are crucial for effectively allocating resources and implementing targeted interventions to identify regions with disease hotspots.This study aimed to identify regions exhibiting elevated malaria risk so that public health interventions can be implemented,and to identify malaria risk predictors that can be controlled as part of public health interventions for malaria control.Methods:The data on laboratory-confirmed malaria cases from 2015 to 2021 were obtained from the Ghana Health Service and Ghana Statistical Service.We studied the spatial and spatiotemporal patterns of the relative risk of malaria using Bayesian spatial and spatiotemporal models.The malaria risk for each region was mapped to visually identify regions with malaria hotspots.Clustering and heterogeneity of disease risks were established using correlated and uncorrelated structures via the conditional autoregressive and Gaussian models,respectively.Parameter estimates from the marginal posterior distribution were estimated within the Integrated Nested Laplace Approximation using the R software.Results:The spatial model indicated an increased risk of malaria in the North East,Bono East,Ahafo,Central,Upper West,Brong Ahafo,Ashanti,and Eastern regions.The spatiotemporal model results highlighted an elevated malaria risk in the North East,Upper West,Upper East,Savannah,Bono East,Central,Bono,and Ahafo regions.Both spatial and spatiotemporal models identified the North East,Upper West,Bono East,Central,and Ahafo Regions as hotspots for malaria risk.Substantial variations in risk were evident across regions(H=104.9,P<0.001).Although climatic and economic factors influenced malaria infection,statistical significance was not established.Conclusions:Malaria risk was clustered and varied among regions in Ghana.There are many regions in Ghana that are hotspots for malaria risk,and climate and economic factors have no significant influence on malaria risk.This study could provide information on malaria transmission patterns in Ghana,and contribute to enhance the effectiveness of malaria control strategies. 展开更多
关键词 MALARIA Disease hotspot Bayesian modeling Conditional auto-regressive integrated Nested Laplace Approximation Spatial and spatiotemporal models
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新型注入式混合有源滤波器的滑模变结构控制 被引量:17
11
作者 汤赐 罗安 +1 位作者 周柯 荣飞 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第19期99-103,共5页
通过对新型注入混合有源滤波器的建模,该文结合传统滑模变结构控制快速性较好和递推积分PI控制无稳态误差的优点,提出了一种新的滑模变结构控制算法作为有源滤波器的电流跟踪控制方法。通过仿真,从算法的跟踪速度和控制精度2个方面,将... 通过对新型注入混合有源滤波器的建模,该文结合传统滑模变结构控制快速性较好和递推积分PI控制无稳态误差的优点,提出了一种新的滑模变结构控制算法作为有源滤波器的电流跟踪控制方法。通过仿真,从算法的跟踪速度和控制精度2个方面,将新的滑模变结构控制方法与传统滑模变结构控制以及单一的递推积分PI控制进行了比较研究。实验结果也证明了该算法的正确性和新型注入式混合有源滤波器滤波的有效性。 展开更多
关键词 有源滤波器 数学模型 滑模控制 递推积分PI控制
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某体育场巨型钢管桁架拱整体旋转起扳及滑移施工技术 被引量:9
12
作者 王小安 郭彦林 +2 位作者 王昆 赵思远 徐衍林 《施工技术》 CAS 北大核心 2009年第11期11-17,23,共8页
在某体育馆巨型钢拱斜拉屋盖结构形式中,巨型钢管桁架拱的现场安装是其施工中的难点。针对该体育馆钢拱安装,提出了一种整体旋转起扳滑移施工方法,不仅可以避免传统的胎架支承和分段提升施工方法可能带来的初始内力过大的问题,而且钢拱... 在某体育馆巨型钢拱斜拉屋盖结构形式中,巨型钢管桁架拱的现场安装是其施工中的难点。针对该体育馆钢拱安装,提出了一种整体旋转起扳滑移施工方法,不仅可以避免传统的胎架支承和分段提升施工方法可能带来的初始内力过大的问题,而且钢拱安装与屋盖施工的平行作业可缩短施工周期并节约施工成本。为真实模拟钢拱的施工过程,在有限元结构分析模型中采用了一体化建模技术;通过对某体育馆的钢拱按照整体旋转起扳滑移法进行了施工全过程模拟分析,在计算机上实现了钢拱起扳滑移过程中的连续作业。分析结果揭示了钢拱在整个施工过程中拱脚反力的变化、拱沿弧线的内力分布与幅值、拱弧线在起扳与滑移过程中的面内与面外变形以及吊点区域局部构件应力的变化,为进一步深化施工方案提供了技术支持。 展开更多
关键词 巨型钢拱 旋转起扳 滑移 一体化建模
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抛石挤淤深度的计算方法和模型试验 被引量:15
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作者 闫澍旺 陈静 +2 位作者 孙立强 陈浩 林澍 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期43-48,共6页
在含水率大、抗剪强度低的淤泥中采用抛石挤淤的办法加固地基或建造围埝,处理效果好且经济效益显著,因此得到了广泛地应用。抛石在软弱地基中下沉,直至其重力与地基承载力平衡为止。挤淤所形成截面的形状及抛石下沉深度的计算是此项研... 在含水率大、抗剪强度低的淤泥中采用抛石挤淤的办法加固地基或建造围埝,处理效果好且经济效益显著,因此得到了广泛地应用。抛石在软弱地基中下沉,直至其重力与地基承载力平衡为止。挤淤所形成截面的形状及抛石下沉深度的计算是此项研究的重点,基于抛石截面为倒梯形和矩形两种形状的假定,考虑淤泥表面隆起对承载力的影响,利用土体极限平衡理论,推导出抛石挤淤深度与抛石高度的关系。通过抛石挤淤的模型试验和现场挤淤的数据,分析比较两种假定下挤淤公式的准确性和适用性,试验结果与公式吻合性很好,该研究结果可为相关工程的设计和施工提供参考。 展开更多
关键词 抛石挤淤 截面形状 整体滑移破坏 模型试验
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深厚软土地基上充灌袋围埝下沉计算研究 被引量:4
14
作者 闫澍旺 陈静 +2 位作者 孙立强 陈浩 朱福明 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期3537-3544,3552,共9页
采用大型充灌袋在深厚软土地基上建造围埝具有节约材料、降低造价、方便施工等优势,因此,在围海造陆中得到了广泛地应用。软弱地基由于承载力不足,且常处于流塑状态,故充灌袋围埝建造时会挤出淤泥而沉入软土中。随着下沉深度增加,围埝... 采用大型充灌袋在深厚软土地基上建造围埝具有节约材料、降低造价、方便施工等优势,因此,在围海造陆中得到了广泛地应用。软弱地基由于承载力不足,且常处于流塑状态,故充灌袋围埝建造时会挤出淤泥而沉入软土中。随着下沉深度增加,围埝两侧的边载也随之增加,围埝基底也逐渐落在承载力较高的土层上,当围埝的重量与地基承载力相等时,围埝停止下沉,达到极限平衡状态。确定围埝达到设计标高时的下沉深度和充灌袋的用量是充灌袋围埝设计的核心问题。利用土体极限平衡理论并考虑隆起淤泥对承载力的影响,推导出充灌袋围埝挤淤深度的计算公式,并通过挤淤的模型试验和现场工程的监测数据来验证公式的合理性和适用性。此研究成果可供充灌袋围埝挤淤深度的设计及相关工程以参考。 展开更多
关键词 充灌袋围埝 挤淤 地基承载力 整体滑移破坏 模型试验
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基于AFS与DYC集成控制提高车辆操纵稳定性的研究 被引量:5
15
作者 武建勇 唐厚君 +2 位作者 欧阳涛 许秀香 刘伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1227-1232,共6页
为提高车辆的操纵稳定性,基于线性矩阵不等式方法(LMI)设计了集成车辆前轮主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的底盘鲁棒模型匹配控制器(R-MMC)。由于反馈控制变量车身侧偏角在车辆行驶过程中很难测量,还设计了车身侧偏角滑模观测器(... 为提高车辆的操纵稳定性,基于线性矩阵不等式方法(LMI)设计了集成车辆前轮主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的底盘鲁棒模型匹配控制器(R-MMC)。由于反馈控制变量车身侧偏角在车辆行驶过程中很难测量,还设计了车身侧偏角滑模观测器(SMO)。通过在Slalom和μ-split极限工况下的仿真试验,验证了底盘集成控制器可以显著提高车辆的操纵稳定性和主动安全性,且滑模观测器在幅值和相位上都能准确跟踪车身侧偏角实际值。 展开更多
关键词 车辆动力学 集成控制 鲁棒模型匹配控制 滑模观测器
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基于WPI的多操纵面飞机积分滑模容错控制 被引量:4
16
作者 王发威 董新民 +1 位作者 王小平 薛建平 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1378-1385,共8页
针对含位置和速率限制、故障重构存在误差和时滞下的过驱动飞行器损伤故障的容错控制问题,提出了一种基于动态自适应加权伪逆法(WPI,Weighted Pseudo Inverse)的积分滑模主动容错方法.采用指令限制模块对饱和控制信号及瞬时干扰进行限制... 针对含位置和速率限制、故障重构存在误差和时滞下的过驱动飞行器损伤故障的容错控制问题,提出了一种基于动态自适应加权伪逆法(WPI,Weighted Pseudo Inverse)的积分滑模主动容错方法.采用指令限制模块对饱和控制信号及瞬时干扰进行限制,设计了动态自适应控制分配律逐步减小指令饱和,同时通过故障估计值修正控制分配律来直接补偿气动力损失,降低了故障对系统稳定的影响;设计积分滑模律实现了含重构不匹配和时滞的稳定控制.仿真结果表明,所设计的控制器能快速准确地跟踪参考指令,对时滞具有较强的鲁棒性,同时对损伤故障具有较强容错能力. 展开更多
关键词 过驱动飞行器 动态自适应 控制分配 积分滑模 容错控制
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基于反步滑模算法的植保无人机姿态控制研究 被引量:5
17
作者 冯江 张慧 +1 位作者 张喜海 杨方 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期55-65,共11页
针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控... 针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控制(Integrator backstepping controller,IBC)开展仿真对比试验。结果表明,在无故障干扰下3种算法均能在较短时间内达到平稳状态,在有加性故障干扰时线性二次型调节器法控制无法快速达到平衡状态,滑模控制有抖动,积分反步法震荡较大。为解决此问题,基于反步法设计位置姿态控制律对植保无人机闭环控制回路作补偿,构造滑模观测器实时观测执行器故障情况;设计基于反步滑模控制(Backstepping sliding mode,BSM)容错控制器,并开展仿真与物理试验。可知,反步滑模控制物理实现简单、响应时间短、容错控制性强、鲁棒性好,植保作业更加精准高效。 展开更多
关键词 植保无人机 反步滑模控制 线性二次型调节器 滑模控制 积分反步法控制
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含控制分配的积分滑模主动容错控制方法 被引量:3
18
作者 王发威 董新民 +1 位作者 窦和锋 陈勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期801-806,共6页
针对重构故障不匹配情况下的多操纵面飞机控制问题,提出了一种基于控制分配的积分滑模主动容错方法.采用一种新的在线控制分配律简化了滑模控制律设计,设计了积分滑模控制律以保证指令重分配时系统的稳定性,在重构故障匹配和不匹配情况... 针对重构故障不匹配情况下的多操纵面飞机控制问题,提出了一种基于控制分配的积分滑模主动容错方法.采用一种新的在线控制分配律简化了滑模控制律设计,设计了积分滑模控制律以保证指令重分配时系统的稳定性,在重构故障匹配和不匹配情况下,推导并证明了含控制分配律的系统整体闭环稳定性.仿真结果验证了所设计控制器的性能,有效实现多操纵面飞机的快速平稳控制. 展开更多
关键词 多操纵面飞机 控制分配 积分滑模容错控制
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基于内模原理的自适应电流检测系统研究 被引量:4
19
作者 童力 邹旭东 +1 位作者 张允 康勇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期208-216,共9页
传统自适应电流检测方法因受到低信噪比检测环境引起的"交互式误差干扰"的严重影响,难以兼顾检测方法的快速性和精确性。本文提出了一种新颖的自适应电流检测方法,引入滑动积分滤波器(SIF)消除谐波电流的干扰,并获取基波有功... 传统自适应电流检测方法因受到低信噪比检测环境引起的"交互式误差干扰"的严重影响,难以兼顾检测方法的快速性和精确性。本文提出了一种新颖的自适应电流检测方法,引入滑动积分滤波器(SIF)消除谐波电流的干扰,并获取基波有功、无功电流幅值估算误差。基于内模控制原理构成有功、无功电流的自适应检测闭环系统,快速、准确地分离提取畸变负载电流中的目标电流分量。文中对所提出的自适应电流检测方法建立了数学模型,并基于控制理论中的方法对本文电流检测方法的收敛性及其快速性、精确性进行了理论分析,为自适应电流检测方法的性能设计提供了理论指导。最后,通过仿真和实验证明本文所提出理论和方法的正确性与有效性。 展开更多
关键词 自适应电流检测 交互式误差干扰 滑动积分滤波器 内模控制原理
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低速PMSM无速度传感器调速系统积分滑模控制 被引量:16
20
作者 王礼鹏 张化光 刘秀翀 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期19-24,31,共7页
针对低速条件下定子电阻的变化会影响永磁同步电动机矢量控制系统的实际速度辨识问题,基于模型参考自适应控制策略(MRAS)设计速度和定子电阻同时辨识的自适应观测器。以测量的定子电压为输入变量,电机的定子电流为状态变量,基于波波夫... 针对低速条件下定子电阻的变化会影响永磁同步电动机矢量控制系统的实际速度辨识问题,基于模型参考自适应控制策略(MRAS)设计速度和定子电阻同时辨识的自适应观测器。以测量的定子电压为输入变量,电机的定子电流为状态变量,基于波波夫超稳定性理论确定速度和定子电阻自适应律,采用带有积分滑模面的滑模变结构速度控制器,实现给定速度以指数趋近率无静差跟踪,通过Lyapunov定理证明所设计的速度控制器在电机参数变化和外部负载扰动情况下都具有稳定性。理论分析和仿真结果验证了所设计的无速度传感器矢量调速系统具有良好的低速性能。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 模型参考自适应 波波夫超稳定性理论 无速度传感器 定子电阻辨识 滑模变结构
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