水面垃圾清理机器人结构及自主控制研究综述

水面垃圾日益增多,传统清理方式在安全、效率和智能方面难以满足应用的需求,水面垃圾清理机器人应运而生,成为该领域的研究焦点。经过20多年的发展,水面垃圾清理机器人已从研究进入实际应用阶段,出现了很多结构类型,实现了从垃圾检测到收集的全自主作业,积累了大量的文献,但目前还没有较全面的综述。梳理了相关研究文献,对水面垃圾清理机器人的结构进行了归类,总结了各类型的特点;分析了水面垃圾清理机器人自主控制系统的典型结构,探讨了其感知、决策和控制三大关键技术。最后,针对应用场景提出的挑战,对水面垃圾清理机器人的发展趋势进行了讨论,以期为水面垃圾清理机器人的进一步研究和应用提供参考。

全自主机器人视觉信息采集与导航控制方法

全自主机器人的导航控制未对目标对象定位,无法获取有效目标路径,导致控制方法精度低且效率差,提出全自主机器人视觉信息采集与导航控制方法。该方法采集机器人信息数据,根据相关数据以及粗定位和精定位的方法精确目标物的位置,在Q算法的帮助下得到最优控制策略,结合基于Boltzmann探索方案生成机器人的下一步运动角度,根据奖惩值避开障碍物,通过不断训练机器人不断得到最优导航动作,实现全自主机器人的导航控制。实验结果表明,所提方法控制的轮转角和航向角均与理想角一致,横向位移偏差达到了0m,跟踪目标在Y轴最高偏差值为0.5m,因此,该方法导航控制效果好和目标对象跟踪精度高。

水陆两栖智能清洁机器人系统设计

为充分发挥水陆两栖机器人的工作特点,更好地解决目前生态环境所带来的复杂问题,提出一种水陆两栖智能清洁机器人系统的设计方案。基于对水陆两栖机器人的研究发展现状和技术特点的分析,从硬件与软件两方面阐述设计细节。机器人外部采用智能车车体框架,内部选用树莓派4B作为内嵌计算框架,并配备有控制、驱动、导航、实时定位等模块。针对图像采集处理、目标检测跟踪等功能进行详细的程序设计,并对最终设计完成的智能小车进行实地功能调试。

自主吸尘机器人在非结构性环境下的作业规划

本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题,提出了用电子地图建立环境模型的方法和通过机器人的自主工作来建立电子地图的学习方式,并结合所要解决的实际问题,提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法,很好地解决了非结构性环境下的机器人规划的效率和适用性问题,虽然这种方法是在研究自主吸尘机器人的过程中提出的,但也具有一定的普遍意义。

“双一流”高校图书馆图书资料资产管理现状调查与思考

通过对“双一流”高校图书资料资产管理现状的在线问卷调查和电话深入访谈,发现目前图书资料资产管理存在如下突出问题:资产边界模糊、资产计量计价未形成统一规范标准,资产清查投入大、效率低,资产处置缺乏统一指导,资产流动性不足,资产管理系统与图书馆自动化管理系统脱节,全流程工作规范和制度保障建设不足。为了提高资产管理效率,更好地履行图书馆作为高校人才培养与科学研究学术信息资源保障支撑体系的职能,建议重视和加强图书资料资产管理人员投入,建立健全资产管理体系,明确资产管理范围,制定资产处置实施细则,完善资产管理监督机制,提高资产管理规范性和系统性;同时,重视和加强图书资料资产管理软硬件投入,推进自动盘点机器人等人工智能技术应用,打破系统壁垒,探索数据交换,实现图书馆自动化管理系统与资产管理系统相融合。

可持续自主学习的micROS机器人操作系统平行学习架构

作为机器人平台最重要的基础软件,机器人操作系统是提高机器人自主性与智能化水平的核心和关键.围绕实现适应环境的智能机器人系统这一目标,基于已有的micROS研究,提出了可持续自主学习的群体智能机器人操作系统平行学习架构,描述了架构设计、核心概念、实现途径和应用验证.在micROS可扩展分布式层次架构的基础上,提出了支持可持续自主学习的平行学习架构,设计并实现了机器人操作系统的两大核心概念——基于"角色"的控制抽象和基于"语义情境图"的数据抽象,突破了群体智能行为操控、自组织无线网络等群体机器人自主智能协同急需解决的关键技术问题,在此基础上开展了面向多种场景的应用验证.