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无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究 被引量:1
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作者 阮久宏 李贻斌 +1 位作者 荣学文 宋锐 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期37-42,共6页
无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独... 无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定。 展开更多
关键词 全轮独立驱动-独立转向车辆 无人驾驶 集成运动控制
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Diversity and habitat association of small mammals in Aridtsy forest, Awi Zone, Ethiopia 被引量:1
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作者 Getachew BANTIHUN Afework BEKELE 《Zoological Research》 CAS CSCD 2015年第2期88-94,共7页
Here, we conducted a survey to examine the diversity, distribution and habitat association of small mammals from August 2011 to February 2012 incorporating both wet and dry seasons in Aridtsy forest, Awi Zone, Ethiopi... Here, we conducted a survey to examine the diversity, distribution and habitat association of small mammals from August 2011 to February 2012 incorporating both wet and dry seasons in Aridtsy forest, Awi Zone, Ethiopia. Using Sherman live traps and snap traps in four randomly selected trapping grids, namely, natural forest, bushland, grassland and farmland, a total of 468 individuals comprising eight species of small mammals(live traps) and 89 rodents of six species(snap traps) were trapped in 2352 and 1200 trap nights, respectively. The trapped small mammals included seven rodents and one insectivore: Lophuromys flavopuntatus(30.6%), Arvicanthis dembeensis(25.8%), Stenocephalemys albipes(20%), Mastomys natalensis(11.6%), Pelomys harringtoni(6.4%), Acomys cahirinus(4.3%), Lemniscomys zebra(0.2%) and the greater red musk shrew(Crocidura flavescens, 1.1%). Analysis showed statistically significant variations in the abundance and habitat preferences of small mammals between habitats during wet and dry seasons. 展开更多
关键词 ABUNDANCE Aridtsy forest awi Zone DIVERSITY DISTRIBUTION Small mammals
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AWI Signs Landmark Agreement with Leading Paris Style Agency
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《China Textile》 2008年第12期11-11,共1页
Australian Wool Innovation (AWI) today announced it had engaged world renowned style and innovation agency PeclersParis to provide colour and design trend direction for the Woolmark.Peclers’ team of fashion experts... Australian Wool Innovation (AWI) today announced it had engaged world renowned style and innovation agency PeclersParis to provide colour and design trend direction for the Woolmark.Peclers’ team of fashion experts and trend forecasters this week 展开更多
关键词 LANDMARK will work awi Signs Landmark Agreement with Leading Paris Style Agency Innovation
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AWI LAUNCHED WOOLMARK GOLD IN CHINA
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作者 Tom Xue 《China Textile》 2010年第11期18-19,共2页
Over 30 years of global market outreach helps Australia Wool Innovation (AWI) to earn its reputation and trust from consumers around the world as a critical criterion in choosing wool products.On 21th October。
关键词 awi LAUNCHED WOOLMARK GOLD IN CHINA
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有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究 被引量:4
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作者 阮久宏 李贻斌 +1 位作者 杨福广 荣学文 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2010年第1期10-14,共5页
全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive&steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问... 全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive&steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。 展开更多
关键词 awiD-awiS车辆 有人驾驶 动力学控制 扩张状态观测器 自抗扰控制器
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MODIS干旱指数对华北干旱的敏感性分析 被引量:19
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作者 白力改 燕琴 +1 位作者 张丽 谭志祥 《干旱区地理》 CSCD 北大核心 2012年第5期708-716,共9页
针对近年来干旱发生频繁的华北地区,通过利用2000-2009年MODIS数据和气象观测站降水资料,建立草地和农田距平植被指数(AVI)与不同时间尺度标准化降水指数(SPI)之间的相关统计模型,比较AVI和距平水分指数(AWI)对干旱响应的敏感性。结果表... 针对近年来干旱发生频繁的华北地区,通过利用2000-2009年MODIS数据和气象观测站降水资料,建立草地和农田距平植被指数(AVI)与不同时间尺度标准化降水指数(SPI)之间的相关统计模型,比较AVI和距平水分指数(AWI)对干旱响应的敏感性。结果表明:(1)植被生长季AVI与不同时间尺度SPI的相关关系不同。草地AVI与1个月尺度的SPI(即1-SPI)相关系数较低,而与3-SPI相关最显著;而农田区AVI与SPI的相关性较低,总体上农田AVI与3-SPI的相关性较高;(2)AWI与AVI类似,也对SPI存在时滞响应,均与3-SPI有着极显著的相关关系,并且在干旱发生较严重的6~8月份AWI与3-SPI的相关性好于AVI与3-SPI的相关性;(3)运用AWI反演的华北地区2009年夏季干旱分布图较好地反映了旱情的时空分布,与相关气象资料结果相符合。 展开更多
关键词 华北 干旱 距平植被指数(AVI) 距平水分指数(awi) 标准化降水指数(SPI)
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基于Hoek-Brown准则确定核电工程场地岩体力学参数 被引量:14
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作者 周念清 杨楠 +1 位作者 汤亚琦 秦敏 《吉林大学学报(地球科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1517-1522,1532,共7页
岩体与岩石的力学强度之间既有内在联系又存在明显的差异,场地岩石力学指标对于评价场地岩体的力学特性至关重要。以三门核电场地为研究对象,在室内岩石力学试验的基础上,结合野外地质调查,综合考虑岩体结构特征和应力分布状态等因素的... 岩体与岩石的力学强度之间既有内在联系又存在明显的差异,场地岩石力学指标对于评价场地岩体的力学特性至关重要。以三门核电场地为研究对象,在室内岩石力学试验的基础上,结合野外地质调查,综合考虑岩体结构特征和应力分布状态等因素的影响,引入定量描述岩体结构特征和风化程度的地质强度指标(GSI),采用Hoek-Brown强度准则估计岩体力学参数,同时与岩体地质力学分类法(RMR)计算得到的岩体力学参数进行对比分析。基于GSI的Hoek-Brown法得到的中等风化凝灰质砂岩、微风化凝灰质砂岩和微风化安山玄武岩岩体的c值分别为4.03、6.20、6.10 MPa,φ值分别为31.96°、34.37°和33.87°。基于RMR评分的Hoek-Brown法得到的c值分别为4.42、6.44、7.24 MPa,φ值分别为28.92°、32.43°和34.51°。研究结果表明,采用Hoek-Brown准则确定的核电场地岩体力学强度指标比较合理,得到的岩体力学指标可以作为核电站基础设计的重要依据。 展开更多
关键词 岩体力学参数 HOEK-BROWN准则 地质强度指标(GSI) 岩体块度指数(RBI) 绝对风化指数(awi) 岩体质量指标(RQD) 岩体地质力学分类 核电场地
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气候和土地利用变化对潮白河流域径流变化的定量影响 被引量:53
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作者 赵阳 余新晓 +1 位作者 郑江坤 武巧英 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第22期252-260,共9页
为量化气候和土地利用变化对流域径流的影响,该文以华北土石山区潮白河流域为研究对象,利用AWY(annual water yield)模型及分离评判法定量分析了1956-2010年气候和土地利用变化对流域年径流的影响。结果表明:研究时段内,潮白河流域年降... 为量化气候和土地利用变化对流域径流的影响,该文以华北土石山区潮白河流域为研究对象,利用AWY(annual water yield)模型及分离评判法定量分析了1956-2010年气候和土地利用变化对流域年径流的影响。结果表明:研究时段内,潮白河流域年降水量和年径流量呈显著下降趋势;流域年径流量在1979年发生减少突变;气候变化是潮河、白河流域年径流减少的主要原因,贡献率分别为59.3%和93.5%;土地利用变化贡献率相对较小,分别为40.7%和6.5%;不同土地利用类型对流域年径流变化的影响差异较大:林地对径流变化贡献率平均达到67%,耕地和草地分别为18%和15%,水域、未利用地因所占面积比例小,与流域年径流变化相关性并不显著。研究结果可为流域内水土资源规划及管理提供参考。 展开更多
关键词 气候变化 土地利用 径流 AWY模型 分离评判法 贡献率
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降水和人类活动对北洛河径流变化的定量化研究 被引量:6
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作者 赫晓慧 郑紫瑞 高亚军 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2017年第3期125-129,共5页
径流变化是降水和人类活动综合作用的结果,如何分离其单独的水文效应是水科学研究中的热点问题。根据北洛河流域1954—2011年实测降水、径流资料,采用M-K趋势分析法确定了突变点。在此基础上,分别利用双累计曲线法和AWY(annual water yi... 径流变化是降水和人类活动综合作用的结果,如何分离其单独的水文效应是水科学研究中的热点问题。根据北洛河流域1954—2011年实测降水、径流资料,采用M-K趋势分析法确定了突变点。在此基础上,分别利用双累计曲线法和AWY(annual water yield)模型法分离出了由降水及人类活动引起的实测径流变化量,并对其结果进行了分析。结果表明:北洛河流域实测径流呈减少趋势,2004年为突变年份;人类活动是引起流域径流减少的主要原因,其中双曲线分析法中,人类活动的影响量为6.4mm,贡献率为56%;AWY模型法表明人类活动的影响量为7.6mm,贡献率为67%。 展开更多
关键词 降水 人类活动 径流 双曲线统计法 AWY模型法
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基于Object ARX的低噪声滚动轴承CAD系统二次开发
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作者 颉潭成 彭倚天 +1 位作者 夏新涛 孙立明 《机械制造》 北大核心 2002年第8期27-29,共3页
在分析AutoCAD2000不足的基础上,提出以ObjectARX为二次开发工具,采用面向对象技术的模块化设计思想,开发一套低噪声滚动轴承CAD系统。有效地提高了轴承设计效率和设计水平。
关键词 低噪声 滚动轴承 CAD OBJECTARX 二次开发 参数化绘图
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15种吡唑啉类似物对AW1神经细胞毒力测定与活体生物活性比较研究 被引量:3
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作者 任远航 邓园杰 +2 位作者 金洪 陶科 侯太平 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期909-913,共5页
利用MTT法测定15种吡唑啉类似物对RP-HzVNC-AW1(AW1)细胞的毒力,采用浸渍法测定这些化合物对东亚飞蝗(Locusta migratoria)3龄幼虫的触杀作用,并对其关联性进行比较.结果表明:15种吡唑啉类似物均对AW1细胞有增殖抑制作用,对东亚飞蝗都... 利用MTT法测定15种吡唑啉类似物对RP-HzVNC-AW1(AW1)细胞的毒力,采用浸渍法测定这些化合物对东亚飞蝗(Locusta migratoria)3龄幼虫的触杀作用,并对其关联性进行比较.结果表明:15种吡唑啉类似物均对AW1细胞有增殖抑制作用,对东亚飞蝗都有触杀作用.结果显示,两类化合物中,1-苯基-3-(2-呋喃基)-5-取代吡唑啉类化合物(Ⅱ类)细胞毒力测定与活体生物活性关联性要好于1-乙酰基-3-(2-呋喃基)-5-取代吡唑啉类化合物(Ⅰ类),其中的Ⅱ5、Ⅱ8、Ⅱ9三种化合物对细胞的抑制率与对东亚飞蝗的校正死亡率均高于50%,抑制率分别为76.82%、75.41%和65.87%,校正死亡率分别为53.84%、52.91%和53.55%,细胞毒力与活体检测关联性很大. 展开更多
关键词 吡唑啉类似物 AW1 MTT法 毒力 触杀作用
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井下车辆智能管理系统的应用 被引量:2
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作者 牛高 《有色设备》 2019年第5期38-44,共7页
阐述了矿山计划建设红绿灯系统、跑车防护系统,为实现辅助运输管理智能化,基于定位系统,实现定位、红绿灯、跑车防护三个系统的智能联动,进一步保障井下交通安全。
关键词 定位 红绿灯 跑车防护
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