期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
融合B样条与改进APF的路径规划算法研究
被引量:
2
1
作者
夏长高
丁伟兵
韩江义
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2022年第6期48-54,共7页
人工势场法(APF)广泛运用在农业车辆路径规划中,但应用中存在易陷入局部最优、避障路径不连续、超出道路边界等方面的问题。为解决上述问题,提出一种基于B样条与改进APF融合算法。针对果园等非结构化道路条件对斥力场函数进行设计,在改...
人工势场法(APF)广泛运用在农业车辆路径规划中,但应用中存在易陷入局部最优、避障路径不连续、超出道路边界等方面的问题。为解决上述问题,提出一种基于B样条与改进APF融合算法。针对果园等非结构化道路条件对斥力场函数进行设计,在改进的APF算法中融入B样条优化算法模块进行局部路径优化。仿真实验表明:B样条-改进APF算法可以有效地解决相关问题,在复杂道路下规划的避障路径最大曲率与平均曲率为0.2302、0.0652 m^(-1),比较其他改进的APF算法,分别降低58.64%、33.47%,曲率连续满足无人车辆动力学约束;此外运算时间为6.982 ms,具有一定的规划实时性。
展开更多
关键词
路径规划
b样条优化
人工势场法
避障
下载PDF
职称材料
2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究
2
作者
郑鹏
曹园山
+2 位作者
张超
王健
徐令令
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第24期102-107,共6页
本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切...
本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。
展开更多
关键词
领航跟随
路径跟随
AUV编队控制
局部路径
b样条优化
下载PDF
职称材料
基于动态启发的双向搜索A^(*)路径规划算法
3
作者
陈家伟
许颖婷
+2 位作者
陈淑婧
张霖
蔡志明
《现代信息科技》
2024年第2期86-91,共6页
针对传统路径规划A^(*)算法搜索速度慢,且所得路径转角过大的问题,提出了一种基于双向搜索的A^(*)路径规划算法。首先调整A^(*)搜索算法的整体搜索方向为双向搜索,初步提升搜索速度;其次,在规划过程中引入动态权重系数来调节启发式函数...
针对传统路径规划A^(*)算法搜索速度慢,且所得路径转角过大的问题,提出了一种基于双向搜索的A^(*)路径规划算法。首先调整A^(*)搜索算法的整体搜索方向为双向搜索,初步提升搜索速度;其次,在规划过程中引入动态权重系数来调节启发式函数,通过平衡路径长短与规划速度之间的关系,进一步提高搜索速度;最后采用B样条曲线对所规划的路径进行平滑优化,解决A^(*)算法规划路径转角过多无法满足移动机器人实际运动控制的问题。仿真实验结果表明,相比传统的A^(*)算法,该算法在搜索节点和规划时间方面分别平均减少79.24%和62.56%。
展开更多
关键词
移动机器人
A^(*)路径规划
双向搜索
动态权重系数
b
样条
曲线
优化
下载PDF
职称材料
多种方法的工业机器人轨迹规划与仿真
被引量:
2
4
作者
范祺
蔡玉强
贾思楠
《华北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第4期60-67,共8页
针对工业机器人运动过程中产生的冲击振动现象,提出采用多种方法进行运动轨迹规划。通过关节角度、角速度和角加速度随时间变化曲线来反映轨迹变化规律。基于HA006型机器人D-H参数建立MATLAB模型,针对空间轨迹规划问题采用三次、五次多...
针对工业机器人运动过程中产生的冲击振动现象,提出采用多种方法进行运动轨迹规划。通过关节角度、角速度和角加速度随时间变化曲线来反映轨迹变化规律。基于HA006型机器人D-H参数建立MATLAB模型,针对空间轨迹规划问题采用三次、五次多项式插值、3-5-3混合多项式插值方法以及B样条插值优化五次多项式插值函数轨迹的新方法。结果表明,加速度曲线直接影响了运动过程中力的突变;B样条插值优化的轨迹在MATLAB软件中的仿真输出结果更加平滑,较好地消除了力的突变现象,能有效提高机器人运动质量和使用寿命,并为后续关节控制研究工作奠定基础。
展开更多
关键词
MATLA
b
轨迹规划
五次多项式插值
混合多项式插值
b
样条
插值
优化
下载PDF
职称材料
题名
融合B样条与改进APF的路径规划算法研究
被引量:
2
1
作者
夏长高
丁伟兵
韩江义
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2022年第6期48-54,共7页
基金
省重点研发计划(BE2018343-1)。
文摘
人工势场法(APF)广泛运用在农业车辆路径规划中,但应用中存在易陷入局部最优、避障路径不连续、超出道路边界等方面的问题。为解决上述问题,提出一种基于B样条与改进APF融合算法。针对果园等非结构化道路条件对斥力场函数进行设计,在改进的APF算法中融入B样条优化算法模块进行局部路径优化。仿真实验表明:B样条-改进APF算法可以有效地解决相关问题,在复杂道路下规划的避障路径最大曲率与平均曲率为0.2302、0.0652 m^(-1),比较其他改进的APF算法,分别降低58.64%、33.47%,曲率连续满足无人车辆动力学约束;此外运算时间为6.982 ms,具有一定的规划实时性。
关键词
路径规划
b样条优化
人工势场法
避障
Keywords
path planning
b
-spline optimization
artificial potential field method
o
b
stacle avoidance
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
下载PDF
职称材料
题名
2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究
2
作者
郑鹏
曹园山
张超
王健
徐令令
机构
中国船舶科学研究中心水动力学国家重点实验室
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第24期102-107,共6页
文摘
本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。
关键词
领航跟随
路径跟随
AUV编队控制
局部路径
b样条优化
Keywords
leader-follower
path following
AUV formation control
local path
b
-spline optimization
分类号
U661 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于动态启发的双向搜索A^(*)路径规划算法
3
作者
陈家伟
许颖婷
陈淑婧
张霖
蔡志明
机构
福建理工大学电子电气与物理学院
福建理工大学电子信息与电气技术国家级实验教学示范中心
出处
《现代信息科技》
2024年第2期86-91,共6页
基金
福建工程学院校科研启动基金(GY-Z21064)。
文摘
针对传统路径规划A^(*)算法搜索速度慢,且所得路径转角过大的问题,提出了一种基于双向搜索的A^(*)路径规划算法。首先调整A^(*)搜索算法的整体搜索方向为双向搜索,初步提升搜索速度;其次,在规划过程中引入动态权重系数来调节启发式函数,通过平衡路径长短与规划速度之间的关系,进一步提高搜索速度;最后采用B样条曲线对所规划的路径进行平滑优化,解决A^(*)算法规划路径转角过多无法满足移动机器人实际运动控制的问题。仿真实验结果表明,相比传统的A^(*)算法,该算法在搜索节点和规划时间方面分别平均减少79.24%和62.56%。
关键词
移动机器人
A^(*)路径规划
双向搜索
动态权重系数
b
样条
曲线
优化
Keywords
mo
b
ile ro
b
ot
A^(*)path planning
b
idirectional search
dynamic weight coefficient
b
-spline curve optimization
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
多种方法的工业机器人轨迹规划与仿真
被引量:
2
4
作者
范祺
蔡玉强
贾思楠
机构
华北理工大学机械工程学院
华北理工大学矿业工程学院
出处
《华北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第4期60-67,共8页
基金
河北省教育厅基金项目(2019GJJG216)
华北理工大学博士启动基金项目(BS2017094)。
文摘
针对工业机器人运动过程中产生的冲击振动现象,提出采用多种方法进行运动轨迹规划。通过关节角度、角速度和角加速度随时间变化曲线来反映轨迹变化规律。基于HA006型机器人D-H参数建立MATLAB模型,针对空间轨迹规划问题采用三次、五次多项式插值、3-5-3混合多项式插值方法以及B样条插值优化五次多项式插值函数轨迹的新方法。结果表明,加速度曲线直接影响了运动过程中力的突变;B样条插值优化的轨迹在MATLAB软件中的仿真输出结果更加平滑,较好地消除了力的突变现象,能有效提高机器人运动质量和使用寿命,并为后续关节控制研究工作奠定基础。
关键词
MATLA
b
轨迹规划
五次多项式插值
混合多项式插值
b
样条
插值
优化
Keywords
MATLA
b
trajectory planning
quintic polynomial interpolation
mixed polynomial interpolation
b
-spline interpolation optimization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合B样条与改进APF的路径规划算法研究
夏长高
丁伟兵
韩江义
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
2
2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究
郑鹏
曹园山
张超
王健
徐令令
《舰船科学技术》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于动态启发的双向搜索A^(*)路径规划算法
陈家伟
许颖婷
陈淑婧
张霖
蔡志明
《现代信息科技》
2024
0
下载PDF
职称材料
4
多种方法的工业机器人轨迹规划与仿真
范祺
蔡玉强
贾思楠
《华北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2022
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部