基于动态启发的双向搜索A^(*)路径规划算法

针对传统路径规划A^(*)算法搜索速度慢,且所得路径转角过大的问题,提出了一种基于双向搜索的A^(*)路径规划算法。首先调整A^(*)搜索算法的整体搜索方向为双向搜索,初步提升搜索速度;其次,在规划过程中引入动态权重系数来调节启发式函数,通过平衡路径长短与规划速度之间的关系,进一步提高搜索速度;最后采用B样条曲线对所规划的路径进行平滑优化,解决A^(*)算法规划路径转角过多无法满足移动机器人实际运动控制的问题。仿真实验结果表明,相比传统的A^(*)算法,该算法在搜索节点和规划时间方面分别平均减少79.24%和62.56%。