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B-Spline曲线聚风装置直线翼垂直轴风力机启动性能数值模拟 被引量:1
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作者 李岩 马云飞 +2 位作者 佟国强 杨胜兵 肖振军 《排灌机械工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期265-272,共8页
为了提升直线翼垂直轴风力机的启动性能,基于B-Spline曲线生成方法,提出一种具有流线型轮廓的聚风装置,将其分别安装在风轮顶端和底端,用以提升风轮附近的来流风速,使风轮汲取更多风能,达到更易启动的特点.选取聚风装置的5个结构参数进... 为了提升直线翼垂直轴风力机的启动性能,基于B-Spline曲线生成方法,提出一种具有流线型轮廓的聚风装置,将其分别安装在风轮顶端和底端,用以提升风轮附近的来流风速,使风轮汲取更多风能,达到更易启动的特点.选取聚风装置的5个结构参数进行设计:聚风装置与风轮间隙距离ΔL、底圆半径R_(1)、顶圆半径R_(2)、入口角度α_(1)和出口角度α_(2).设计方法采用二次旋转正交组合筛选最优模型,通过三维数值模拟研究聚风装置参数对直线翼垂直轴风力机启动性能的影响,获得了最佳外形参数组合.此外,对有无加装聚风装置的直线翼垂直轴风力机进行了静态三维数值模拟.结果表明,通过添加具有外凸流线型轮廓的聚风装置,直线翼垂直轴风力机的启动性能有显著提升.在风速较低的情况下,性能改善更加明显.聚风装置可使直线翼垂直轴风力机的平均启动力矩系数最大增加38.8%,峰值平均启动力矩系数最大可增加31.2%. 展开更多
关键词 垂直轴风力机 聚风装置 b-spline曲线 启动性能 数值模拟
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基于B-spline的路径规划与轨迹跟踪研究
2
作者 庞同嘉 王金波 田宇洋 《农业装备与车辆工程》 2024年第7期50-55,61,共7页
为满足局部路径规划换道路径下的特性和提高智能驾驶车辆在多种变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,采用贝塞尔曲线、B-spline等路径规划换道条件下的方法,分别在圆形轨迹、8字形轨迹、S形轨迹、正弦曲线形轨迹路径下,基于MATLAB对4类... 为满足局部路径规划换道路径下的特性和提高智能驾驶车辆在多种变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,采用贝塞尔曲线、B-spline等路径规划换道条件下的方法,分别在圆形轨迹、8字形轨迹、S形轨迹、正弦曲线形轨迹路径下,基于MATLAB对4类路径跟踪算法进行分析,得出最合理的B-spline路径规划和跟踪算法。结果表明,B-spline算法在换道点和并道点曲率为0,满足换道条件的要求;MPC算法在正弦轨迹下比其他算法平均误差小约48.6%,在圆形轨迹下比其他算法平均误差小约84%,说明该算法在多种轨迹下都具有很好的跟踪性,能在一定程度上保证智能驾驶汽车的安全性和稳定性,为今后智能车辆路径规划和轨迹跟踪控制研究提供参考。 展开更多
关键词 智能驾驶 轨迹跟踪 b-spline 稳定性
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基于二维B-splines方法研究强磁场中类氢离子He+的低能能级
3
作者 刘凤丽 《黑龙江大学自然科学学报》 2023年第5期596-604,共9页
采用改进的二维B-spline方法在柱坐标系下研究了强磁场下类氢离子He^(+)的结构和电子空间几率密度,计算包含三种对称性0^(+)、0^(-)和(^(-)1)^(+)共10个本征态1 0^(+)、2 0^(+)、ν 0^(-)(ν=1~4)和ν(-1)^(+)(ν=1~4)的能级,选定磁感... 采用改进的二维B-spline方法在柱坐标系下研究了强磁场下类氢离子He^(+)的结构和电子空间几率密度,计算包含三种对称性0^(+)、0^(-)和(^(-)1)^(+)共10个本征态1 0^(+)、2 0^(+)、ν 0^(-)(ν=1~4)和ν(-1)^(+)(ν=1~4)的能级,选定磁感应强度分别为0、0.001、0.003、0.005、0.007、0.010、0.030、0.050、0.070、0.100、0.200、0.300、0.500、0.700和1.000 a.u.。计算结果表明,类氢离子He^(+)的能级在强磁场中发生劈裂,简并度消除,得到了各个能级随磁感应强度变化规律,并且发现随着磁感应强度的增加能级高低会改变,甚至会发生能级翻转现象;定量地研究了类氢离子He^(+)的基态1 0^(+)和激发态3 0^(-)几率密度分布随磁感应强度的变化规律,并与氢原子进行比较。本研究部分计算结果与他人研究结果十分吻合,有助于进一步理解其他复杂原子的电子运动行为。 展开更多
关键词 b-spline方法 类氢离子He+ 强磁场 能级
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Explicit Isogeometric Topology Optimization Method with Suitably Graded Truncated Hierarchical B-Spline 被引量:1
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作者 Haoran Zhu Xinhao Gao +3 位作者 Aodi Yang Shuting Wang Xianda Xie Tifan Xiong 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2023年第5期1435-1456,共22页
This work puts forward an explicit isogeometric topology optimization(ITO)method using moving morphable components(MMC),which takes the suitably graded truncated hierarchical B-Spline based isogeometric analysis as th... This work puts forward an explicit isogeometric topology optimization(ITO)method using moving morphable components(MMC),which takes the suitably graded truncated hierarchical B-Spline based isogeometric analysis as the solver of physical unknown(SGTHB-ITO-MMC).By applying properly basis graded constraints to the hierarchical mesh of truncated hierarchical B-splines(THB),the convergence and robustness of the SGTHB-ITOMMC are simultaneously improved and the tiny holes occurred in optimized structure are eliminated,due to the improved accuracy around the explicit structural boundaries.Moreover,an efficient computational method is developed for the topological description functions(TDF)ofMMC under the admissible hierarchicalmesh,which consists of reducing the dimensionality strategy for design space and the locally computing strategy for hierarchical mesh.We apply the above SGTHB-ITO-MMC with improved efficiency to a series of 2D and 3Dcompliance design problems.The numerical results show that the proposed SGTHB-ITO-MMC method outperforms the traditional THB-ITO-MMCmethod in terms of convergence rate and efficiency.Therefore,the proposed SGTHB-ITO-MMC is an effective way of solving topology optimization(TO)problems. 展开更多
关键词 Isogeometric topology optimization moving morphable components truncated hierarchical b-spline suitably graded hierarchical mesh
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基于B-Spline的位移监测数据动态优化拟合
5
作者 卫俊杰 荣建 +1 位作者 王颖轶 王美华 《建筑施工》 2023年第12期2365-2369,共5页
为更好地进行工程位移的监测,对基坑施工过程钢支撑水平位移激光监测数据特征、误差类型及其成因进行了分析,研究了B-Spline在海量监测数据去噪中的适用性,并通过引入待估参数的B样条基函数修正,建立最小二乘控制下位移-时间关系的高精... 为更好地进行工程位移的监测,对基坑施工过程钢支撑水平位移激光监测数据特征、误差类型及其成因进行了分析,研究了B-Spline在海量监测数据去噪中的适用性,并通过引入待估参数的B样条基函数修正,建立最小二乘控制下位移-时间关系的高精度拟合优化。结果表明:待估参数ζ_(i)的修正重构,把监测数据序列转化为参数估计问题,使位移时变关系的最优化拟合成为可能;移动时间坐标方法,可实现等时距监测数据的动态处理,优化计算时间;B-Spline融合最小二乘法,在最小方差控制下实现监测数据-时间关系最优拟合,形成光滑、连续的高精度拟合曲线,有利于提高监测反馈控制的精度和可靠性。实例应用验证了成果的可靠性和适用性。 展开更多
关键词 基坑位移 误差处理 B样条基函数修正重构 b-spline融合最小二乘法 高精度拟合
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B-Spline-Based Curve Fitting to Cam Pitch Curve Using Reinforcement Learning 被引量:1
6
作者 Zhiwei Lin Tianding Chen +3 位作者 Yingtao Jiang Hui Wang Shuqin Lin Ming Zhu 《Intelligent Automation & Soft Computing》 SCIE 2023年第5期2145-2164,共20页
Directly applying the B-spline interpolation function to process plate cams in a computer numerical control(CNC)system may produce verbose tool-path codes and unsmooth trajectories.This paper is devoted to addressing ... Directly applying the B-spline interpolation function to process plate cams in a computer numerical control(CNC)system may produce verbose tool-path codes and unsmooth trajectories.This paper is devoted to addressing the problem of B-splinefitting for cam pitch curves.Considering that the B-spline curve needs to meet the motion law of the follower to approximate the pitch curve,we use the radial error to quantify the effects of thefitting B-spline curve and the pitch curve.The problem thus boils down to solving a difficult global optimization problem tofind the numbers and positions of the control points or data points of the B-spline curve such that the cumulative radial error between thefitting curve and the original curve is minimized,and this problem is attempted in this paper with a double deep Q-network(DDQN)reinforcement learning(RL)algorithm with data points traceability.Specifically,the RL envir-onment,actions set and current states set are designed to facilitate the search of the data points,along with the design of the reward function and the initialization of the neural network.The experimental results show that when the angle division value of the actions set isfixed,the proposed algorithm can maximize the number of data points of the B-spline curve,and accurately place these data points to the right positions,with the minimum average of radial errors.Our work establishes the theoretical foundation for studying splinefitting using the RL method. 展开更多
关键词 b-splinefitting radial error DDQN RL algorithm global optimal policy
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BITS: an efficient transport solver based on a collocation method with B-spline basis
7
作者 肖小涛 王少杰 +3 位作者 叶磊 戴宗良 潘成康 任启龙 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第2期27-35,共9页
A B-spline Interpolation Transport Solver(BITS) based on a collocation method is developed. It solves transport equations as a generalized interpolation problem, taking the first-order accuracy in time and the second-... A B-spline Interpolation Transport Solver(BITS) based on a collocation method is developed. It solves transport equations as a generalized interpolation problem, taking the first-order accuracy in time and the second-order accuracy in space along with a predictor–corrector or under-relaxation iteration method. Numerical tests show that BITS can solve one-dimensional transport equations for tokamak plasma more accurately without additional computation cost, compared to the finite difference method transport solver which is widely used in existing tokamak transport codes. 展开更多
关键词 plasma simulation transport equation COLLOCATION b-spline TOKAMAK
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气动翼型涡流发生器与风力机翼型同步优化设计 被引量:2
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作者 汪泉 杨书益 +1 位作者 胡梦杰 王环均 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期95-99,106,共6页
针对目前风力机叶片翼型与涡流发生器相互独立的串行设计方法,导致不能最大限度的设计出气动性能最佳的风力机新叶片加装新型涡流发生器。这里提出带气动翼型的涡流发生器与风力机叶片翼型同步设计方法,利用B样条函数分别表达叶片翼型... 针对目前风力机叶片翼型与涡流发生器相互独立的串行设计方法,导致不能最大限度的设计出气动性能最佳的风力机新叶片加装新型涡流发生器。这里提出带气动翼型的涡流发生器与风力机叶片翼型同步设计方法,利用B样条函数分别表达叶片翼型与涡流发生器气动形状,以最大升阻比及失速前最大升力系数为多目标函数建立优化数学模型,结合CFD技术与粒子群算法对原始叶片翼型DU97-W-300与CLARKY翼型涡流发生器进行同步优化,优化结果表明:相比原始叶片翼段加装CLARKY翼型涡流发生器,优化后的升力系数为2.378,提高了9.3%,升阻比为63.335,提高了7.5%;且对优化前后的流线图及涡量云图进行了对比分析,说明优化后叶片加装涡流发生器翼型可产生更大的诱导涡,能够有效抑制叶片表面流体分离。这里研究对于叶片与涡流发生器的设计及应用具有很好的参考与借鉴意义。 展开更多
关键词 风力机叶片 涡流发生器 一体化设计 B样条函数 CFD技术
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目标区域引导的RRT^(*)机械臂路径规划算法
9
作者 孟月波 张子炜 +2 位作者 吴磊 刘光辉 徐胜军 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2024年第9期2407-2421,共15页
针对传统RRT^(*)算法在机械臂路径规划的过程中存在规划效率低、路径质量不佳、机械臂位姿不当等问题,提出一种目标区域引导的RRT^(*)机械臂路径规划算法(TA-RRT^(*))。在传统RRT^(*)算法基础上,引入目标偏向策略并使用球形子集约束采样... 针对传统RRT^(*)算法在机械臂路径规划的过程中存在规划效率低、路径质量不佳、机械臂位姿不当等问题,提出一种目标区域引导的RRT^(*)机械臂路径规划算法(TA-RRT^(*))。在传统RRT^(*)算法基础上,引入目标偏向策略并使用球形子集约束采样,缩小采样范围并使新节点朝向目标点扩展,增强目标导向性;对新节点采用直连策略,让算法可以更快地收敛从而提升路径生成速度。对初始规划路径去除冗余点并使用三次B样条曲线转换成平滑路径,优化了路径质量。对机械臂进行位姿约束,通过机械臂逆运动学判断机械臂连杆位姿可达性,并利用包络盒模型判断机械臂是否与障碍物碰撞。实验结果表明,在二维以及三维场景下,TA-RRT^(*)算法在采样次数、规划时间、路径长度以及平滑度等方面的性能均优于RRT^(*)算法,验证了该方法的正确性及可行性。机械臂仿真实验以及在真实环境下的测试结果显示,加入位姿约束后机械臂运行规划好的轨迹时,机械臂各个关节在运行规划路径的过程中并未与障碍物发生碰撞且具有良好的稳定性。 展开更多
关键词 RRT^(*)算法 机械臂路径规划 目标区域引导 三次B样条曲线
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挖掘机时间最优与脉动最优轨迹规划
10
作者 孙志毅 刘松 +1 位作者 王银 李虹 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期304-307,313,共5页
为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动,提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法,在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下,采用五次非均匀B样条曲线... 为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动,提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法,在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下,采用五次非均匀B样条曲线对离散序列点进行插值,然后运用自适应粒子群优化算法(ASPO)对目标函数进行优化求解得到一条动作时间较短且脉动连续关节轨迹,最后对优化后得到的关节轨迹进行仿真实验,结果表明,该方法最终可以得到比较理想的运动轨迹,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 非均匀B样条曲线 自适应粒子群
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一种基于曲率和B样条的矿区装载车辆连续路径规划方法
11
作者 禹鑫燚 刘逸哲 欧林林 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第1期72-82,共11页
矿区装载车辆的任务是从进入点到装载点进行装载,然后离开矿区。在进入装载点前,车辆要在回转点改变行进方向,以便倒车进入装载点。针对装载车辆的任务特点,本文提出了一种基于曲率和B样条的路径规划方法。首先,基于车辆运动模型设计了A... 矿区装载车辆的任务是从进入点到装载点进行装载,然后离开矿区。在进入装载点前,车辆要在回转点改变行进方向,以便倒车进入装载点。针对装载车辆的任务特点,本文提出了一种基于曲率和B样条的路径规划方法。首先,基于车辆运动模型设计了A*算法的成本函数,获得了与车辆转弯半径相关的离散路径。为了进一步获得装载车辆的连续路径,又提出了改进的B样条插值法,使得连续路径两端切线符合车辆起始点和终点的位姿。随后,基于模拟退火算法,获得了车辆的回转点,使得车辆可以在进入装载点前改变前进方向。仿真结果表明,所提出的连续路径规划方法能够保证生成曲率连续的装载车辆路径,并保证路径两端符合车辆在起始点和终点的位姿,为矿区装载车辆的自动驾驶技术提供了基础。 展开更多
关键词 装载车辆 路径规划 A*算法 B样条 回转点
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基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划
12
作者 陆志国 王逍 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期683-689,共7页
为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法.用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入... 为了提高机械臂的工作效率,构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm,WOA)的机械臂时间最优轨迹规划方法.用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间,用B样条对给出的路径点进行插值处理,根据机械臂各个关节的性能,引入角速度与角加速度约束,同时加入边界条件.在构建时间最优的目标函数后,利用引入惯性权重值的WOA对机械臂运行时间进行优化.用Matlab进行仿真验证,结果表明构建的算法在时间优化方面效果好于传统的5次多项式方法,并且角速度与角加速度曲线连续平滑,验证了算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 机械臂 时间最优轨迹规划 蒙特卡罗法 B样条 鲸鱼优化算法
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二阶非线性抛物方程的B样条有限元法
13
作者 秦丹丹 王大铭 黄文竹 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期878-885,共8页
首先,用二次B样条有限元法求解Fisher-Kolmogorov(FK)方程,证明半离散格式与全离散格式解的稳定性与收敛性;其次,用Crank-Nicolson方法离散时间变量,得到近似解的收敛阶为O((Δt)^(2)+h^(3));最后,用数值算例验证了理论分析结果及B样条... 首先,用二次B样条有限元法求解Fisher-Kolmogorov(FK)方程,证明半离散格式与全离散格式解的稳定性与收敛性;其次,用Crank-Nicolson方法离散时间变量,得到近似解的收敛阶为O((Δt)^(2)+h^(3));最后,用数值算例验证了理论分析结果及B样条有限元法的有效性. 展开更多
关键词 Fisher-Kolmogorov方程 二次B样条有限元法 稳定性 收敛性
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基于插值修正ACER的脐带缆响应短期极值预测方法研究
14
作者 阎军 赵春雨 +3 位作者 苏琦 柴威 卢青针 杨志勋 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期930-937,共8页
针对脐带缆在随机载荷作用下其响应难以准确预测的问题,本文提出了一种基于插值技术与平均条件超越率(average conditional exceedance rate,ACER)的海洋脐带缆响应极值预测方法。构造随机波浪荷载作用下脐带缆结构响应的数值模型,获取... 针对脐带缆在随机载荷作用下其响应难以准确预测的问题,本文提出了一种基于插值技术与平均条件超越率(average conditional exceedance rate,ACER)的海洋脐带缆响应极值预测方法。构造随机波浪荷载作用下脐带缆结构响应的数值模型,获取脐带缆关键位置处的张力与曲率响应时程数据。分别求解张力和曲率时间序列对应的1~4阶ACER函数值,选取合适阶数的ACER函数,采用三次样条插值与B样条插值技术对平均条件超越点的尾部区域进行插值。对插值曲线外推,实现在不同超越概率下脐带缆的结构响应极值预测。本方法适用于非独立同分布下的海洋脐带缆张力与曲率响应数据的极值预测,并利用Gumbel极值分布模型进行对比,讨论并验证本文所提方法在海洋脐带缆响应极值预测中的适用性。 展开更多
关键词 水下生产系统 脐带缆 随机载荷 极值预测 平均条件超越率 三次样条插值 B样条插值 Gumbel分布
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数控系统样条曲线插补技术研究综述
15
作者 盖荣丽 马淑雅 +1 位作者 杜晓燕 高守传 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期353-356,共4页
传统数控系统加工复杂曲线时,一般采用微小线段或圆弧段逼近的方法,加工精度低,易引发刀具抖动、机床振动等问题。随着CAD/CAM技术的发展,现代数控机床向高速度、高柔性方向发展,基于高质量加工的要求,提出样条曲线插补方法。对样条曲... 传统数控系统加工复杂曲线时,一般采用微小线段或圆弧段逼近的方法,加工精度低,易引发刀具抖动、机床振动等问题。随着CAD/CAM技术的发展,现代数控机床向高速度、高柔性方向发展,基于高质量加工的要求,提出样条曲线插补方法。对样条曲线插补方法进行综述,首先阐述了插补技术的重要性;其次从进给速度、加工精度等角度系统分析了样条曲线插补方法,分别介绍了A样条插补、B样条插补和C样条插补;最后描述了三种插补方法的发展过程和最新研究动态,对其未来趋势做了总结和展望。 展开更多
关键词 数控系统 样条曲线插补 A样条插补 B样条插补 C样条插补 高质量加工
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基于二元三次B样条拟插值的反应-扩散方程数值解
16
作者 钱江 陈雨青 刘雯星 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期411-421,共11页
反应-扩散方程在科学和工程的许多分支中有着重要的应用,对此类方程数值解的研究具有重要意义.鉴于计算域的复杂形状、大量的自由度等导致计算非常困难,提出张量积型二元三次B样条法求解一类分数阶反应-扩散方程和交叉反应扩散系统,首... 反应-扩散方程在科学和工程的许多分支中有着重要的应用,对此类方程数值解的研究具有重要意义.鉴于计算域的复杂形状、大量的自由度等导致计算非常困难,提出张量积型二元三次B样条法求解一类分数阶反应-扩散方程和交叉反应扩散系统,首先计算得出二元三次B样条拟插值的矩阵表达式,然后利用Matlab进行数值模拟,最后将数值模拟解与精确解进行对比.研究表明,当变量t的迭代次数较低时,所提方法行之有效. 展开更多
关键词 反应-扩散方程 B样条拟插值 张量积型 数值模拟
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多参数变弯度翼型气动优化设计方法
17
作者 王巍 冯贺 +1 位作者 刘畅 黄茹 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第3期1259-1267,共9页
为了获得机翼最优的气动外形,提出了一种多偏转参数与非均匀B样条结合的翼型前后缘连续偏转变形方法。以NACA3412翼型为研究实例,对翼型曲线进行参数化重构。以翼型前、后缘偏转位置和偏转角度为变化参数,模拟分析了不同变形状态对翼型... 为了获得机翼最优的气动外形,提出了一种多偏转参数与非均匀B样条结合的翼型前后缘连续偏转变形方法。以NACA3412翼型为研究实例,对翼型曲线进行参数化重构。以翼型前、后缘偏转位置和偏转角度为变化参数,模拟分析了不同变形状态对翼型气动特性的影响规律。以翼型升力系数和升阻比为优化目标,以前、后缘的偏转角度、偏转位置以及过渡段长度等六个偏转参数为设计变量,采用多目标遗传算法和ANSYS软件进行优化设计。结果表明,与基础翼型相比,优化后的变弯度翼型的升阻比提升约19.26%,升力提升约44.43%,明显改善了翼型的气动性能。 展开更多
关键词 变弯度翼型 前后缘偏转 非均匀B样条 非支配排序遗传算法 气动特性
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基于人工智能技术的机器人运动控制系统设计
18
作者 李艳红 《现代电子技术》 北大核心 2024年第10期117-122,共6页
设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86... 设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86架构工控机,使用PIC总线将采集到的机器人当前运动数据发送到基于人工智能技术的机器人运动路径规划模块内。该模块运用人工智能技术中的A*算法获取机器人轨迹路径规划结果后,依据该路径规划结果,将人工智能技术中的神经网络和模糊B样条基函数相结合,建立模糊B样条基函数神经网络控制器。该控制器输出机器人运动控制指令,并发送给伺服驱动器组件,伺服驱动器负责驱动机器人轴电机,控制机器人运动。实验结果表明:所设计系统具备较强的机器人路径规划能力,可在复杂路径情况下实现机器人运动控制,且控制精度和控制阶跃响应能力均较强。 展开更多
关键词 人工智能 机器人 运动控制系统 模糊B样条基函数 神经网络 路径规划
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基于改进RRT-Connect算法的全局路径规划
19
作者 朱建军 王明森 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期52-55,61,共5页
针对RRT-Connect算法在复杂环境内的路径规划中存在探索性弱、收敛速度慢、冗余节点多、搜索路径较长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。通过引入高质量随机点和动态步长的方法,提高了生成随机树的质量并减少了冗余节点数量;采用... 针对RRT-Connect算法在复杂环境内的路径规划中存在探索性弱、收敛速度慢、冗余节点多、搜索路径较长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。通过引入高质量随机点和动态步长的方法,提高了生成随机树的质量并减少了冗余节点数量;采用正向寻优和逆向贪婪的方式,改善了搜索路径较长的问题。实验结果表明,改进RRT-Connect算法平均路径规划时间缩短26.41%,平均路径规划长度缩短19.05%,平均路径规划节点个数减少41.91%,证明了改进RRT-Connect算法相比于原算法规划效率更高,规划时间更少,规划路径质量更优。 展开更多
关键词 路径规划 RRT-Connect算法 动态步长 轨迹优化 贪婪算法 3次B样条曲线
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柔性多关节移动机器人非线性控制轨迹的二次模糊逼近
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作者 牛星星 《机械制造与自动化》 2024年第1期209-213,共5页
针对柔性多关节移动机器人在非线性控制轨迹下控制精准度不高的问题,提出一种非线性控制下的模糊逼近方法。建立机器人动力学模型,根据动力学特性设置矢量参数,对误差扰动动态修正。将矢量参数作为初始输入值,采用加权平均和乘积推理法... 针对柔性多关节移动机器人在非线性控制轨迹下控制精准度不高的问题,提出一种非线性控制下的模糊逼近方法。建立机器人动力学模型,根据动力学特性设置矢量参数,对误差扰动动态修正。将矢量参数作为初始输入值,采用加权平均和乘积推理法,使得矢量符合自适应规律,通过模糊逼近函数对控制器的输出值实行状态逼近,直至符合初始设定值;凭借李亚普诺夫函数对控制输出值二次实施稳定模糊逼近,完成非线性轨迹控制。以B样条曲线轨迹为例做控制实验,实验数据证明:该二次逼近控制方法在非线性轨迹下的控制精准度较高,控制器输出力矩稳定,实用性能较强。 展开更多
关键词 柔性多关节 移动机器人 非线性控制 误差扰动 模糊逼近函数 控制器 B样条曲线
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