为了提高工厂安防巡检效率、减少巡检人员的安全风险,设计了一款工厂安防巡检机器人,以STM32F407ZGT6为主控芯片、Raspberry Pi 4 Model B为图像处理。再结合摄像头和RFID等传感器,构建机器人巡检系统的视觉感知和定位检测模块,实现机...为了提高工厂安防巡检效率、减少巡检人员的安全风险,设计了一款工厂安防巡检机器人,以STM32F407ZGT6为主控芯片、Raspberry Pi 4 Model B为图像处理。再结合摄像头和RFID等传感器,构建机器人巡检系统的视觉感知和定位检测模块,实现机器人自主行驶、自主识别检测等功能。为了提高其巡检精度,采用四轮PWM调速驱动方式,同时在程序方面采用了OpenCV库目标检测等算法对目标图像进行处理识别,具有稳定性、易用性和高效性的优点,并且采用使用PID控制器的update方法,调整追踪算法的参数,以使得系统能够更好地跟踪目标。展开更多
文摘为了提高工厂安防巡检效率、减少巡检人员的安全风险,设计了一款工厂安防巡检机器人,以STM32F407ZGT6为主控芯片、Raspberry Pi 4 Model B为图像处理。再结合摄像头和RFID等传感器,构建机器人巡检系统的视觉感知和定位检测模块,实现机器人自主行驶、自主识别检测等功能。为了提高其巡检精度,采用四轮PWM调速驱动方式,同时在程序方面采用了OpenCV库目标检测等算法对目标图像进行处理识别,具有稳定性、易用性和高效性的优点,并且采用使用PID控制器的update方法,调整追踪算法的参数,以使得系统能够更好地跟踪目标。
文摘目的:探讨慢性阻塞性肺疾病(Chronic obstructive pulmonarydisease,COPD)大鼠模型肺组织中白三烯B4(Leukofriene B4,LTB4)与15-羟化二十碳四烯酸(15-hydroxyeicosatetraenoic acid,15-HETE)含量的变化以及异丙托溴铵对其的影响。方法:36只雄性Wistar大鼠随机分成A组(对照组)、B组(COPD)、C组(异丙托溴铵组),每组12只。测定各组大鼠肺功能、肺组织匀浆液中的LTB4/5-HETE的含量。结果:COPD大鼠用力呼吸量(Forced expirafory volum in the 0.3scond,FEV0.3)/用力肺活量(Forcedvifalcapacity,FVC)%较对照组显著下降(P<0.001),Ri和Re较对照组显著增加(P<0.001,P<0.05),肺组织匀浆液LTB4和15-HETE较对照组显著升高(P<0.001);异丙托溴铵的干预可显著降低肺组织中LTB4和15-HETE的水平(P<0.001),但对肺功能无明显改善。结论:COPD大鼠LTB4/15-HETE水平增高,参与气道炎症过程。异丙托溴铵的治疗可降低肺组织中的LTB4、15-HETE水平,改善气道炎症。