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船舶运动模拟器运动学正解数值解法对比分析
1
作者
党婴龙
徐合力
高岚
《中国航海》
CSCD
北大核心
2017年第1期106-109,134,共5页
为研究船舶运动模拟器运动学正解的数值解法,建立其运动平台的数学模型,将运动学正解问题转化为非线性方程组的无约束最优化问题。分别采用数值迭代算法中的牛顿法、逆Broyden秩1法、BroydenFletcher-Shanno(BFS)秩2法及Broyden-Fletche...
为研究船舶运动模拟器运动学正解的数值解法,建立其运动平台的数学模型,将运动学正解问题转化为非线性方程组的无约束最优化问题。分别采用数值迭代算法中的牛顿法、逆Broyden秩1法、BroydenFletcher-Shanno(BFS)秩2法及Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno(BFGS)法进行求解,运用MATLAB编程并采用同一数值模型对这4种算法进行对比分析。分析结果表明:4种算法在工作空间内都收敛且数值稳定,BFS秩2法的迭代效率最高,BFGS法可用于奇异场合。通过仿真试验对各算法进行适当的修改,优化各算法的迭代效率并增加其对初值的鲁棒性,为位姿正解应用于实时控制场合提供理论指导。
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关键词
运动学正解
牛顿
法
逆Broyden
秩
1
法
bfs秩2法
bf
GS
优化
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职称材料
题名
船舶运动模拟器运动学正解数值解法对比分析
1
作者
党婴龙
徐合力
高岚
机构
武汉理工大学能源与动力工程学院
出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2017年第1期106-109,134,共5页
文摘
为研究船舶运动模拟器运动学正解的数值解法,建立其运动平台的数学模型,将运动学正解问题转化为非线性方程组的无约束最优化问题。分别采用数值迭代算法中的牛顿法、逆Broyden秩1法、BroydenFletcher-Shanno(BFS)秩2法及Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno(BFGS)法进行求解,运用MATLAB编程并采用同一数值模型对这4种算法进行对比分析。分析结果表明:4种算法在工作空间内都收敛且数值稳定,BFS秩2法的迭代效率最高,BFGS法可用于奇异场合。通过仿真试验对各算法进行适当的修改,优化各算法的迭代效率并增加其对初值的鲁棒性,为位姿正解应用于实时控制场合提供理论指导。
关键词
运动学正解
牛顿
法
逆Broyden
秩
1
法
bfs秩2法
bf
GS
优化
Keywords
direct kinematics
Newton method
single rank inverse Broyden
rank-two
bfs
bf
GS
optimization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U666.158 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
船舶运动模拟器运动学正解数值解法对比分析
党婴龙
徐合力
高岚
《中国航海》
CSCD
北大核心
2017
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