BH-1灵巧手运动学和动力学建模研究

通过对ＢＨ－１灵巧手结构的分析，建立了其运动学和动力学模型，并对其运动姿态进行了仿真研究。

BH-WEI钻井液在迪北1井的应用

迪北1井位于塔里木盆地库车坳陷东部依奇克里克冲断带下盘迪北1号大型断鼻构造南翼上的一口预探井。针对此地层状况,研究了BH-WEI钻井液体系,该体系具有"三低两强"(低黏度、低剪切力、低固相,强抑制、强封堵)特性,抗温220℃,配浆密度可达2.60g/cm3以上。该体系应用于迪北1井,钻井周期比设计周期提前13d,圆满完成了该井的施工。

去氧皮质酮醋酸盐高血压大鼠模型中GTPCH-1和GFRP表达和活性的变化及其意义

目的 检测DOCA盐高血压大鼠模型主动脉上,Ⅰ型GTP环化水解酶及其反馈调节蛋白的合成及活性改变,并探讨其对四氢生物喋呤 内皮一氧化氮合成酶(BH4 eNOS)系统生成一氧化氮过程的影响。方法 以DOCA盐高血压大鼠模型主动脉组织为标本,以Griess试剂测定亚硝酸盐浓度的方法检测NO的水平;采用Westernblot检测eNOS蛋白表达水平;应用高效液相色谱法(HPLC)测定BH4 水平和GTPCH 1活性;并通过RT PCR检测GFRP和GTPCH 1的mRNA表达水平。结果 与对照大鼠相比较,在DOCA盐高血压大鼠的主动脉上,NO水平明显下降,eNOS蛋白表达水平和BH4 水平明显降低,GTPCH 1活性及mRNA表达水平显著下降,而GFRP的mRNA表达水平明显增高。结论 GTPCH 1的合成减少、活性降低,及其活性负调节蛋白GFRP表达增加,可能对DOCA盐高血压大鼠主动脉血管BH4 合成减少、eNOS活性下降及NO水平降低起关键作用。而该机制可能是导致高血压患者动脉血管功能损伤的一个重要原因。

基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究

本文在多指手协调控制的基础上，提出了协调混合阻抗控制方法．在不同方向引入位置或力控制的物体目标阻抗，根据多指手协调控制的动力学方程设计计算力矩控制器，并对BH-1手抓持物体在自由空间和受限空间运动进行了仿真研究．结果表明，采用协调混合阻抗控制可使物体在被抓持过程中按期望的位置和力轨迹运动。

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