基于激光点云精确定位的输电线路无人机自主巡检系统研究

以某市±500kV输电网络和500kV输电网络的整合巡线任务为个案,研究一种基于激光点云精确定位的输电线路无人机自主巡检系统。通过三角定位法、回波定位法及最小二乘法平差法将激光点云探测数据构成输电网络BIM数字化三维模型的持续维护数据,使用卷积神经元网络算法整合的二值化算法对特定坐标点的侵入物、蠕变风险提供预警数据,通过IaaS架构的API服务持续向电力值班系统提供数据支持来完善系统的BIM数字化三维模型数据和预警信息数据。从算法角度和IaaS实现角度,对该系统进行完整分析,完成激光点云精确定位的输电线路无人机自主巡检系统的研究。